Los problemas de "stalling" (el motor se detiene súbitamente) ocurren cuando casi toda la energía entregada al motor se convierte en vibración producto de la resonancia y se pierde el torque. Si la frecuencia de resonancia del motor coincide con alguna de las frecuencias de resonancia (o sus armónicos) de tu maquina oirás aullidos, sonidos como de rozamiento, chirridos, sentiras temblores, etc. o simplemente el eje se detiene y oirás un aullido en el motor.
Si cambias la frecuencia de resonancia del motor es como sacar de sintonía la radio, los efectos disminuyen y pueden desaparecer a esa frecuencia o velocidad para aparecer a otra velocidad que puede no ser tan critica. Lo importante es saber a que velocidad se manifiestan y si tu maquina puede trabajar por debajo o por encima de la misma no habrá problemas porque aumentas la aceleración y pasara por la velocidad critica tan rápido que no le da tiempo a producir una resonancia.
Como los movimientos al maquinar no son siempre en una dirección y son coordinados, la solución anterior no es siempre posible porque la velocidad en cada eje es dependiente de los otros ejes, entonces no podrás asegurar que no trabaje o trate de hacerlo a la velocidad critica a no ser que limites tus rápidos a menor velocidad. Sin embargo, si usas un método para asegurarte de que no existe una velocidad a la que haya resonancia en tu rango de trabajo puedes estar completamente seguro de que nunca tendrás problemas.
Por eso se paga mas por controladoras con supresión de resonancia activa (electrónica) y por "stepper dampers", la primera vale mas la pena porque no disminuye el torque efectivo que es el utilizado para acelerar, decelerar y resistir las fuerzas de maquinado sin perder posición. La segunda es una solución de compromiso que puede ser muy efectiva o complementar la primera como es mi caso.
Mis controladoras limitan los efectos de la resonancia porque aplican "morphing" a la corriente de referencia de fase y producen un desplazamiento de la fase del motor en el rango medio de velocidades alrededor de los 5 - 9 rps (El diseño de las controladoras Mardus-Kreutz que he puesto gratis en Internet solo tiene el efecto "morphing" porque son mas sencillas, para hacer uno mismo, pero son igualmente resistentes a la resonancia como lo muestran los vídeos de prueba que puse hace mas de 4 años en Internet).
Saludos,
kreutz
