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Autor Tema: Servomotores-Lazo cerrado.  (Leído 431 veces)

Desconectado Manu7d

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Servomotores-Lazo cerrado.
« en: 10 Agosto 2018, 19:22 »
Buenas tardes, una pregunta tecnica.Se podrían poner con los servomotores,un sistema de lazo cerrado para cualquier eje y trabajar en conjunto ambos sistemas?,pues un motor o driver me esta dando problemas y claro ese sistema es muy caro para comprar para uso aficionado.Tengo los servomotores colocados porque en su día fue un regalo.Espero vuestra ayuda.
Un saludo.

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #1 en: 10 Agosto 2018, 20:15 »
Haber si te lo explico de manera sencilla sin tecnicismo..

el sistema de lazo cerrado es una o varias tarjetas donde se conecta una regla lineal o un encoder rotatorio..el cual va conectado a su vez a un PLC y al control y cuando ay una diferencia de posicion entre lo que se mueve la mecanica y lo que envia la electronica pues intenta  correjirlo dentro de unos parametros que previamente se configuran..

si tienes un servo o una controladora mal..pues con un lazo cerrado no vas a solucionar nada..tal vez empeorar..

por otro lado..

para usar lazo cerrado necesitas reglas de posicion de 1 micra y de calidad..una tarjeta cara para poder conectar las reglas..y desde luego un control en tiempo real..para mach3 olvidate..para linux cnc existen unas de la marca picosistem americanas o bien las famosas mesa..aun asi un asunto dificil de configurar a nos ser por verdaderos expertos en el tema..

si te falla un eje..lo unico que te queda es quitar los servos y comprar 3 motores hibridos que te costaran mucho menos..y en un router casero apenas notaras la diferencia con los que usas.

mas no te se decir al respecto..quizas otros compañeros tengan otras vias u soluciones a tu problema

michel

pdta..es de casi locura fabricarse una cnc con servomotores usados y no tener un servo y una controladora de repuesto..

asi es que luego falla un eje y todo el proyecto al garete..cuando en su dia hize una mini cnc con servos..siempre tuve 4 servos y 4 controladoras..por si acaso alguna tenia algun problema.

por eso en los proyectos o usar servos nuevos que son muy caros..o bien usados pero teniendo recambios..si no vale mas usar de pasos o hibridos y asi nos evitamos problemas y disgustos.
« última modificación: 10 Agosto 2018, 20:41 por TEAM RURAL »

Desconectado jlpardo

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #2 en: 12 Agosto 2018, 10:38 »
Estas dando poca información para poder ayudarte. Dime que tipo servomotor lleva tu sistema. Los hay con motor trifasico, de corriente continua, sin escobillas o con motor de pasos. Y que tipo de endocer lleva: lineal, rotativo acoplado al eje del motor o al husillo?. Que potencia de motor?.  Quizá así pueda orientarte. 
Los servomotores son sistemas en los que la electrónica posiciona el motor con arreglo a la lectura que te hace el encoder. Al final funcionan como un motor de pasos y se pueden conectar a mach3 o cualquier otro programa  como si se tratase de este tipo de motores. Pero mach3 no controla el lazo cerrado ya que este programa no lee la posición del encoder. Normalmente el encoder va acoplado al eje del motor y aunque son un lazo cerrado, en este lazo no participa Mach3 para su control. Es decir mach3 envia la orden de avanzar un paso y el sistema se encarga de que lo avance  a traves de la posición del encoder, nada mas. Por tanto puedes usar en un eje un servomotor y en otro eje motor de pasos o lo que quieras.
Tambien puede poner un encoder lineal y que el sistema se encargue de avanzar a la posicion que envia mach3. De esta forma el sistema limpia automaticamente la holgura del husillo. Hoy una regla lineal de 5 micras por pulso  la puedes comprar por unos 80-100 euros por eje. Si tienes un sistema de visualización digital tambien puedes usar sus encoder lineales para el sevomotor.  Los encoder rotativos son muchos mas baratos unos 15-40 euros dependiendo de los pulsos por revolución, pero no te limpian la holgura del husillo.
Con respecto a la placa de control esta depende del motor que utilice el sistema pero puedes encontrarla  por unos 40-200 euros por eje siempre dependiendo  del tipo y potencia  de motor.
Espero que te sirva esta información
« última modificación: 12 Agosto 2018, 11:29 por jlpardo »

Desconectado Manu7d

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #3 en: 12 Agosto 2018, 21:35 »
Perdonad,pero me referia a sistemas híbridos de los que hay por ahí tantos últimamente,en lugar de los típicos de paso.
El eje que me esta dando problemas es el Z,y los servos son panasonic Minas A5.Hasta el momento me iban bien pero ahora me esta dando problemas uno de ellos con freno magnético,almentado con 24v.Me comento un compañero que podía ser por algo mecánico,pero cuando salta el error y desconecto el driver,el eje se mueve muy suave,asi que tema mecánico no puede ser.La controladora que tengo es una CSMIO-IP-M.
Gracias por las respuestas.

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #4 en: 12 Agosto 2018, 21:58 »
Tienes un fallo bastante tipico..problemas con el electrofreno..unas veces es por problema de tiempo de dexconexion etc..

en tu caso que es un router y el eje Z PESA POCO..deberias probar a suprimir el electrofreno y ver si el problema persiste o desaparece..

si persiste entonces ya es una averia o bien del servo o del driver---y si desaparece pues deja suprimido el electrofreno y asunto solucionado..

si el problema fuese del driver etc..puedes comprar tranquilamente un motor de pasos hibrido y usarlo en conjunto con tus otros servos..ya que vas por pulso direccion y al sistema cnc le da lo mismo el tipo de motor que uses ya que el no lo sabe..solo necesita la orden de pulse y dir..

pdta..para la proxima intenta explicarte un poco mejor..porque de lo que preguntaste a lo que es ay un mundo de muchos billetes por el medio ;)
« última modificación: 12 Agosto 2018, 22:08 por TEAM RURAL »

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #5 en: 12 Agosto 2018, 22:38 »
Tienes un fallo bastante tipico..problemas con el electrofreno..unas veces es por problema de tiempo de dexconexion etc..

en tu caso que es un router y el eje Z PESA POCO..deberias probar a suprimir el electrofreno y ver si el problema persiste o desaparece..

si persiste entonces ya es una averia o bien del servo o del driver---y si desaparece pues deja suprimido el electrofreno y asunto solucionado..

si el problema fuese del driver etc..puedes comprar tranquilamente un motor de pasos hibrido y usarlo en conjunto con tus otros servos..ya que vas por pulso direccion y al sistema cnc le da lo mismo el tipo de motor que uses ya que el no lo sabe..solo necesita la orden de pulse y dir..

pdta..para la proxima intenta explicarte un poco mejor..porque de lo que preguntaste a lo que es ay un mundo de muchos billetes por el medio ;)



Gracias maestro, el problema es que no se como desactivar el freno por software, o si tengo que quitarlo fisicamente con lo que da un poco de yuyu,pues nunca he desmontado un motor de estos.
Un saludo.

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #6 en: 13 Agosto 2018, 02:08 »
por software creo que no puedes..el freno siempre esta activado en cuanto la controladora recibe corriente...cuando el software manda un movimiento al Z es cuando recibe corriente de 24v y se desenclava..tendras que quitarlo fisicamente..normalmente solo lo sujetan dos tornillos..ni por asomo se te ocurra desarmar el servomotor..el freno es simplemente un accesorio.

si ves que la cosa se te complica...busca algun electronico de tu zona que te lo quite asi evitas males mallores.

Desconectado Manu7d

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #7 en: 14 Agosto 2018, 15:35 »
Gracias por la información,aunque después de hacer unas pruebas cambiando de eje el motor supuestamente dañado funciona perfectamente y sin embargo el nuevo motor colocado da también el error.He cambiado motor,driver de posición y da error siempre el Z.No se que hacer ya, puede ser problema de algun cable dañado?,en fin que me estoy mosqueando bastante,despues de tanto tiempo y dinero invertido.Como ultimo recurso creo que pediré un juego de híbridos de 8nm,y si veo fiabilidad pues a cambiar todos.
Un saludo.

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #8 en: 14 Agosto 2018, 20:05 »
Si cambiaste el driver y el motor a otro eje y no funciona..

Entonces creo probable que un fallo en el cableado...yo casi te diria que fabricases otra vez todo el cableado del eje Z incluidas clavijas nuevas..

Una clavija me estuvo a mi mareando hasta desesperarme y eso que era nueva..al final cambie el cable y clavijas por otras y nunca mas tuve ese fallo..

Ojo..quiero pensar que tienes bien configurados los drivers de los servos y que as echo un autotuning de cada motor... reseteado el driver a parametros de fabrica etc.... parametrizado cada eje con su carga correspondiente etc..

cuando un driver salta una alarma y se para..cuando lo enchufas al PC y miras el software de configuracion quedan registrados todos los errores del driver..quizas deberias mirar cual es exactamente el error que te queda registrado por si te da alguna pista..

la verdad de temas cnc ya poco te puedo ayudar..mi experiencia es limitada...y con los servos eso ya es otro mundo..aqui ay gente que controla mucho del tema de servos..lo malo es que casi nunca colabora ayudando en el foro :-X

pdta..los motores hibridos son muy fiables y precisos..si al final lo tienes que poner no tendras problema de funcionamiento con el.
« última modificación: 14 Agosto 2018, 22:05 por TEAM RURAL »

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #9 en: 14 Agosto 2018, 21:57 »
Seguiremos investigando y haciendo pruebas.
Gracias.

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Re:Servomotores-Lazo cerrado.
« Respuesta #9 en: 14 Agosto 2018, 21:57 »

 

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