Foro MetalAficion
General => Tus Proyectos => Mensaje iniciado por: Chapulino en 02 Enero 2016, 12:19
-
Bueno , el primer escalón de mi proyecto ( un vehículo robótico submarino ) ya va tomando forma y estoy muy contento por ello.
Se puede decir que lo que os presento es mi primer trabajo de torno.
Básicamente son unos tornillos de aluminio con paso 10 perforados para permitir que pase un cable por su interior.
también tiene una acanaladura en la base para incorporar una junta tórica y dar estanqueidad.
Gracias Fito, Rural y Vaporeto, principalmente por vuestra contribución.
-
buen comienzo de trabajo y como ya te dije, estamos cerca para lo que pueda resolverte o ayudarte. Saludos
-
.palmas .palmas la cosa empieza bien..adelante pues con el resto .brinda
-
Yo me encanta estar debajo del agua.. Pon mas cosas de tu proyecto para aportar la poca sabiduría q tengo
-
Chapulino, no tengo ni idea de qué va el proyecto pero tengo experiencia en cosas nauticas y se me ocurren varias cosas.
Lo primero es que me imagino has tenido en cuenta al elegir la aleación que aguante la corrosión y electrolisis que son los grandes enemigos del metal en ambientes marinos. El aluminio normal en un ambiente marino dura visto y no visto y lo que se suele usar es bronce (no latón!) o inox.
No sé que presión, tipo de cable, etc. pero siempre que he tenido que pasar cables lo mínimo es un presaestopas con tuerca (y normalmente una junta de goma dentro). Y eso solo en zonas fuera del agua. Si hay que pasar el casco y salir al agua ni eso me parece suficiente y pondría conectores sólidos porque un cable flexible con prensaestopas no me parece suficiente.
-
Hola.
Al ir a responder he visto la respuesta de internaufrago y casi que te iba a plantear las mismas cosas.
A ello añadiría que el tamaño del asiento de la junta, a simple vista, no me parece muy correcto.
Por si te sirve de ayuda, en el siguiente documento podrás ver lo recomendado para asientos dependiendo de la forma de instalación y algunos factores:
http://www.epidor.com/documentos/B-JuntasToricas_JuntasEQ.pdf
Un saludo.
-
Mi intención es replicar este ROV.
https://www.bluerobotics.com/store/rov/bluerov-r1/.
El tema del aluminio anti corrosión lo desconocía preguntare que tipo de aluminio he utilizado y en su caso repetiré los tornillos aunque me servirán para las pruebas de estanqueidad
-
Buen proyecto.
Yo tambien me dedico a reparacion de estos vehiculos.
Como bien te han dicho...lo mejor es un conector estanco a la carcasa del vehiculo. Asi evitas que si el cable se pincha, el agua entrara por el interior del cable al vehiculo. Aunque no son baratos esos conectores en el comercio. Depende tambien de la profundidad a la que tengas previsto que pueda alcanzar.
Como bien te han dicho tambien...hay tablas para mecanizar el alojamiento de las toricas.
Los materiales plasticos tambien te valen para hacer el vehiculo. Polietileno, poliester, policarbonato, pvc...y luego se lastra para buscar la flotabilidad cero.
Mucho animo con el proyecto. Estare atento.
-
Chapulino... Si ese es tu primer trabajo con el torno no quiero imaginar cuando aprendas a usarlo .ereselmejor .ereselmejor .ereselmejor
.palmas .palmas .palmas .palmas .palmas .palmas .palmas
-
He visto tus tornillos mas de cerca y hay una cosa que no esta bien.
No me puedo extender mucho ahora, porque estoy con el movil.
Tu te has basado en que cuando la torica se aplaste contra la parte plana del conjunto....y ya hace la estanqueidad. Y no es asi. Aguantara algo de presion pero no mucha.
La torica cuando realmente hace buena estanqueidad es cuando se clava en la pequeña abertura que queda entre el interior del alojamiento de la torica y el exterior de la rosca (hembra).
Cuando se clava ahi...ya puedes meter kilos de presion , que no entrara el agua o lo que sea. Cuanta mas presion...mas se clava.
Un saludo.
-
Yo creo que una junta tórica entre el tubo interior y el cable flexible no sirve en un barco ni para aplicaciones en cubierta y mucho menos para aplicaciones sumergidas. En mi velero no hay ningún cable que traspase la cubierta ni con prensaestopas sino que todos llevan conectores/pasadores especiales y luego llevan conectores estancos.
Y el aluminio en ambiente nautico se corroe como si fuera papel. Hay que prevenir la corrosión y la electrolisis (con ánodos de zinc si es necesario).
-
Gracias a todos por la ayuda .
Fernando el documento es muy prolijo pero ilustrativo , a ver si me he quedado con los esencial , he realizado un croquis
Con respecto a la corrosion , ademas de utilizar bronce, tambien he pensado anodizar tanto los tornillos como el resto de elementos de aluminio que están en el exterior.
Por lo que he leido anodizar es relativamente sencillo. Al menos un anodizado casero.
Por otro lado el tiempo de exposicion al agua marina es relativamente corto , solo la inmersion,pues después de cada una de ellas el ROV debe ser lavado de forma concienzuda en agua dulce, es mas delicada la parte de motores que los tornillos en si.
En cuanto a los cables son de dos tipos , uno tipo ethernet de 4 pares trenzados que es el de control que va a la superficie ( control y video) y 6 cables a los motores.
El montaje es a traves de los tornillos perforados y el sellado con epoxi marino.
La profundidad prevista es unos 100m por lo que la presión a soportar esta entre las 10-12 atmosferas o 150-175 PSI
-
En mi opinión esos tornillos pasacables son tan inadecuados que no funcionarán ni una sola vez antes de que entre el agua. Creo que eres muy optimista porque ni el cable ni el pasacables están a la altura de lo que quieres. Antes de seguir con este proyecto te aconsejaría que pruebes el sistema de cables y pasacables haciendo una prueba muy sencilla. Coges un recipiente sumergible adecuado y le pones un par de cables ethernet con tu sistema y un cable de alimentación. Le metes un switch ethernet, lo conectas todo y lo echas al agua colgado de una cuerda y lo vas dejando descender. Mejor si son dos cuerdas y puedes moverlo debajo del agua tirando desde un barco hacia otro y vuelta.
Yo creo que empieza a entrar agua antes de llegar a los cinco metros.
Yo creo que el cable normal CAT5 recubierto de PVC es absolutamente inadecuado y necesitarías manguera especial y conectores pasamuros muy especiales.
Mi consejo es que lo pruebes todo bien de antemano porque creo que si te metes hasta el final asumiendo que todo funcionará como piensas te puedes encontrar con un buen chasco. Lo más probable es que el invento se pierda en el fondo de los mares.
Te lo digo con ánimo de ayudarte pero creo que no eres realista al evaluar tus capacidades y que estás intentando algo que está muy por encima de tu capacidad. Tengo la impresión de que no tienes conocimientos ni formación suficiente para completar este proyecto. Creo que debes replanteartelo y empezar por subdividirlo en proyectos más factibles.
Solo hemos visto una cosa de tu proyecto pero me temo que el resto será igualmente inadecuado.
Seis cables de alimentación de motores? Por qué? No basta con uno solo? Irán en una sola manguera? Porque tener un montón de cables por ahí sueltos sería un lío enorme. Lo mejor sería una sola manguera que integrara ethernet y fuerza todo junto.
Y seis?? De qué potencia estamos hablando? Voltios? Amperios? Lo has pensado todo bien? Porque para 10 m de profundidad necesitarás como 150 m de cable. A bajo voltaje (24, 48 V) necesitarías tal sección que es imposible. A 230 V no creo que se te ocurra ni pensarlo sin mejorar mucho el proyecto.
Otro tema que necesitas estudiar y entender a fondo es la corrosión simple y la corrosión galvánica (https://es.wikipedia.org/wiki/Corrosi%C3%B3n_galv%C3%A1nica) que ocurre cuando se tocan metales diferentes. El aluminio está tan bajo en la escala que no se me ocurriría usarlo. Como digo, cualquier cosa que tenga que aguantar agua de mar debe ser un broce marino adecuado o un acero inoxidable adecuado. O plástico.
En fin, creo que necesitas tener mejor idea del proyecto y luego hacer pruebas de cada componente y sistema antes de integrarlo.
-
cita innecesaria
no opino que sea descabellado
https://www.youtube.com/watch?v=yDOx_Y5CA6g
Por, cierto los cables de alimentación de los motores van desde la placa de control dentro del ROV hasta los motores
Esta claro que piensas en terminos comerciales - industriales . No es mi intención , se trata de un proyecto modesto con requerimientos básicos. Un pasatiempo.
Por supuesto que hay una importante fase de test. Pero tengo que realizar los prototipos de los elementos para poder hacer las pruebas. Igual que trabaje sobre la parte electronica que ya esta probada y testada.
En cuanto a utilizar el aluminio fue una opcion inicial asequible a mi capacidad con el torno y el presupuesto. Maxime, cuando conseguí un tubo de 75 mm de diametro y paredes de 6 mm en una chatarrería y que es la carcasa principal
Seguiré comparteindo mi proyecto.
-
a ver si puedo aportar algo, yo llevo bastantes años fabricando cacharros para meter bajo el agua, temas de iluminacion marina, linternas, equipos para iluminar filmaciones etc, estoy aburrido de usar aluminio, siempre aleacion 6082 T6 y anodizado por un profesional, si es cierto que cuando juntas aluminio y otro metal, ya sea laton, acero etc se lia parda, se genera una corrosion galvanica que desace el aluminio echando leches, asi que mi consejo en esto es que no uses tornilleria de inox tocando el aluminio, los prensaestopas de plastico.
en cuanto a los tornillos que has fabricado soy bastante exceptico, tal como lo has planteado entrara agua bien sea por el sellado o por el propio cable, lo que se llama capilarizacion, el cable de red es malisimo para usos subacuaticos, y menos a esos 100m que pretendes llegar, para eso hay mangueras especializadas de butil neopreno, y aun asi cuando se cortan el agua entra si o si, con el tiempo he desarrollado mi sistema propio de sellado despues del sellado, es un tanto redundante pero bajo el agua cualquier minimo fallo es inundacion segura, y mas a -100mts.
un material buenisimo para el agua salada es el Delrin, todas las carcasas para iluminar camaras de video que hago son en ese material, se mecaniza de vicio y da un resultado espectacular en el mar, solo hay que llevar cuidado con la tornilleria, no puedes estar quitandolo y poniendolo constantemente, es un plastico y se pasa, pero le puedes poner helicois de acero inox y asunto arreglado, pero no tiene problemas de efecto galvanico.
saludos, JOse.
-
cita innecesaria
Gracias. Esto si es una aportación constructiva.
El motivo de no utilizar los prensaestopas es que no tengo espacio suficiente en el diámetro de que dispongo El tubo es de apenas 78 mm de diametro y el interior util de
la tapa se queda en 55 mm . y como necesito 8 perforaciones (una para el cable cat 5 ( el suyo es el que indicas de butil neopreno)) 6 a cada uno de los motores y uno mas para una valvula de despresurizacion ( después de estar a mucha presion , el compartimento interior se queda en vacio y sin esta valvula , sería imposible abrir el compartimento , por eso y gracias a la matematica he llegado a la concusion que solo puedo colocar los 8 tornillos de esta manera.
Tomaré muy en cuenta no mezclar metales
Tambien habia valorado la opcion delrin aunque me incline por el aluminio por costes.
la idea de los helicoils para el delrin es muy buena pues efectivamente el problema de las roscas sobre plastico es que se degradan.
-
no opino que sea descabellado
https://www.youtube.com/watch?v=yDOx_Y5CA6g
No sé qué pretendes con ese video porque muestra un producto hecho por una empresa comercial, Blue Robotics (http://www.bluerobotics.com/), especializada en productos subacuaticos, que está claro tienen conocimientos y medios muy superiores a los de todos los que estamos aquí. Y, además, si te fijas, para pasar cables usan prensaestopas / prensajuntas de plástico de modo que eso apoya mi posición y contradice la tuya. Observa que casi todo es de plástico y solo usan metal para tornillos y alguna otra cosa cuando el plástico no es suficientemente fuerte. Y te aseguro que todo el metal que usan es de aleaciones adecuadas al uso.
Mira, no pretendo desanimarte sino hacerte ver que problemas con los que te vas a encontrar para que puedas evitarlos pero parece que no quieres verlo. En inglés lo llaman "wishful thinking" que es como "pensar con los deseos", pensar que si deseas algo con mucha fuerza será posible. Quizá eres muy joven e impaciente y no quieres "perder el tiempo". Mi consejo es que vayas despacio, que aprendas leyendo y escuchando a otros que ya han pasado por los mismos problemas, que pruebes cada componente individualmente y aprendas de las pruebas. Sobre todo, mucho leer, mucho escuchar, mucha paciencia y mucha perseverancia. Con eso tienes la suerte asegurada.
-
Chapulino creo que los consejos de Internaufrago son tan constructivos como los de Jmllosa o más, te recomiendo que los tengas en cuenta si quieres prosperar en tu proyecto.
Y por cierto, no es necesario citar el mensaje anterior, ya que no aporta nada y enmaraña los post.
-
mi recomendacion es que si no puedes usar el material adecuado casi que mejor le des unas vueltas al diseño y lo replantees, la mezcla del agua y la presion es muy cabrona, el invento de cable utp y prensas caseros es una bomba, puede ir bien un rato, pero poco mas, al final se inundara y tiraras a la basura un monton de dinero y horas.
como sellante el sikaflex marino es una buena opcion, caro pero va muy bien.
saludos, Jose.
-
La web de Blue Robotics tiene un foro para que la gente pueda intercambiar información sobre proyectos subacuáticos (claro que en inglés).
Mirando por la web de Blue Robotics parece otra historia de esas tan comunes y admirables en Estados Unidos de dos chavales que se juntaron con muchas ganas de trabajar y montaron su propia empresa. Así empezaron muchas empresas americanas que luego se convirtieron en multinacionales. Verdaderamente Estados Unidos es una cultura y un caldo de cultivo ideal para el desarrollo de este tipo de proyectos. Yo soy un gran admirador de este aspecto de la cultura anglosajona y creo que nos queda mucho por aprender en este aspecto (no en otros).
Lo de "es por aprovechar un tubo que ya tengo" puede ser un punto de vista que te pierda. Si vale vale y si no vale no vale por mucho que lo quieras aprovechar. Si te cuesta más el aprovechamiento que el comprar lo que realmente necesitas entonces no estás "aprovechando" nada. Como dice jmllosa te puedes encontrar con el vehículo inundado y todo lo de dentro inutilizado. Necesitas cierta seguridad y fiabilidad.
Yo soy muy de "aprovechar" cosas (y así tengo la casa, que parece una chatarrería). Hace mucho tiempo tuve una novia que cuando me veía "aprovechar" algo decía "para aprovechar estos ajos compremos unos conejos". No sé de donde sale ese refrán pero me parece muy ilustrativo. No te gastes cien euros para aprovechar una pieza que no vale tres euros. (La misma novia, un día que yo hablaba de "economía" para ahorrar en algo me dijo "eso no es economía, eso es economierda".)
El metal ha sido sustituido por el plástico en muchas aplicaciones y con ventaja. La pasividad química lo hace indicado para muchas aplicaciones donde el metal sufre corrosión. Pero, claro, el metal sigue teniendo en general mayor resistencia mecánica.
Algunos intentos míos por tornear piezas en plástico no han ido bien del todo porque el plástico se calienta y se ablanda. Quizá habría que ir mucho más despacio y elegir otro tipo de plásticos (termoestables).
No cabe duda de que el campo de robótica submarina es muy interesante y yo creo que tendrá aplicaciones comerciales.
-
Jmllosa lo ha puesto claro .. Yo también he hecho linternas y focos submarinos y como dice el usa aluminio de la aleación adecuada... Yo el ultimo q hice es en 7015 creo recordar
. es aluminio marítimo y se fabrican barcos enteros.
Y una máxima q uso es usar el mismo.material metálico para todo para evitar corrosiones.. Puedes hacer los tornillos del mismo tipo de aluminio. Y engrasarloa bien con grasa silicona.
Yo optaría porque la alimentación del rov fuera interna con baterías de litio y solo tengas el mando en cable.
Me olvidaría de hacer nada pasante. Con resinas se puede hacer que solo slgam los contactos de los terminales d la carcasa. Y así jamas le entrada agua. Y para facilitar y disminuir los pines implementar un control por bus.. Así solo necesiatias dos o cuatro hilos..
100m de profundidad me parece una pasada . hay q hacer algo muy simple o muy evolucionado a esa profundidad no hay medias tintas ... Necesitaras pensarlo muy bien
-
Y una solución que podrías tener en cuenta es la q se hace en ordenadores de buceo.. Y esta tres garantiza profundidades bestiales es una vez hecho llenar todo de aceite de parafina ... No conduce la electricidad. Es trasparente y al ser liquido incompresible equilibria las presiones dentro con la de fuera... Por lo q bajas a la profundidad q quieras
-
Gracias Kankarrio, efectivamente la alimentacion es mediante una batería de litio que calculo concederá una autonomía de unas 2 horas en funcion de lo intenso de los desplazamientos bajo el agua.
un poco mas de detalle del proyecto. la electonica ya esta testada y operativa.
Falta tratar los motores para que puedan funcionar debajo del agua sin estroperarse , los rodamientos ya los he reemplazado por bronce o delrin ,tengo ambos.
y me falta conseguir un epoxi o silicona para alta temperatura para sellarlos por completo.
El aceite es una idea buena , pero de mometno creo que puedo avanzar sin llegar a esa solución.
Hasta que no lo tenga un poco mas avanzado y realice las pruebas de estanqueidad sin electronica .
Tal vez opte por una prueba de vacio que es sencillo y detecta fugas sin tener que sumergirlo de momento.
-
el tema cables es muy muy puñetero, cuando menos te lo esperas tienes fuga y una bonita inundacion, un simple pelado en un cable utp y adios invento, puedes hacer muchas pruebas, y tener la suerte de que no rompa la funda, que en un cable utp es finisima, y el dia de la inaguracion oficial terminar de romperse y adios tus ilusiones, que ya te vaticino es lo que ocurrira, con utp adios invento , si no el primer dia, sera el segundo, y si no el tercero, pero va a durarte entre nada y menos.
tal como has planteado ese tema y viendo el sistema de pasacables que has hecho la entrada de agua es segura al 99%, al menos te lo hemos dicho.
si vas a usar bronce utiliza bronce al aluminio, es el que se usa para el mar, yo fabrique unos frontales de iluminacion para una empresa de buzos profesionales, quisieron probar con los de aluminio y les duraron una semana.
una prueba de vacio la pasaras sin problemas casi seguro, pero eso no vale para nada, la prueba real es cuando este en el mar, con el cable agitandose y moviendose, enrollandose y curvandose sin parar, el cable utp no esta diseñado ni de lejos para ese tipo de trabajo y el plastico del que esta hecha la funda se rompera con mucha rapidez.
otra cosa que has de tener en cuenta es las caidas de tension respecto a la distancia de cable usado, que tambien depende de la seccion que uses etc etc etc.
lo dicho, sigue exprimiendote el coco y diseña y rediseña el juguete las veces necesarias, consultanoslo cuantas veces lo necesites antes de meter al agua el aparato, al final resulta que un tubo de aluminio vale cuatro pesetas, pero la electronica cuesta un pastizal, no la cagues por aprovechar un tubo que vale 10€.
saludos, Jose.
-
Por lo que veo por internet el aluminio 7016 es una aleación de Al-Zn-Mg y tiene cierta resistencia a la corrosión. Aún así, como decís, no puede tocar metales más nobles. Y no creo que lo que tiene chapulín sea aluminio 7016.
En américa son muy populares los pequeños barcos de aluminio de fondo plano que se usan para pescar o cazar en aguas poco profundas (pateras?) como estos (http://www.alweld.com). Me imagino que la ligereza es el motivo principal de usar aluminio. Lo que está claro es que son (1) aleaciones adecuadas , (2) que requieren cuidado y tratamiento específico.
Yo tengo algo de experiencia con barcos y en mi experiencia no hay metal que sea completamente "inoxidable". La madre naturaleza al final tiene más fuerza. Es una graduación de metales más nobles a metales menos nobles y lo único que podemos hacer es usar lo más resistente y protegerlo lo más posible.
Mi velero tiene depósito de agua (y el de combustible) de aluminio y con los años acabó fallando y perdiendo agua y eso que está aislado de todo porque el barco es de plástico. Pero me imagino que el propio agua lleva suficiente poder corrosivo para que acabe fallando. Y que no se te ocurra intentar desinfectar el agua echando un poco de lejía porque entonces si que el depósito no te dura nada.
Como es un depósito que lo construyen como parte del barco y se pone en su lugar antes de poner la cubierta, no hay forma de cambiarlo. Habría que deshacer el barco y reconstruirlo lo cual no vale la pena.
Mi experiencia que que los depósitos de agua y de combustible de aluminio acaban fallando con los años. (Claro que con los años todo acaba fallando, hasta nosotros mismos.)
-
Gracias Internaufrago.
La verdad es que todas las aportaciones son muy valiosas.
Yo tampoco creo que el alumino que estoy empleando sea anticorrosion.
Pero de momento terminaré para poder hacer las pruebas de estanqueidad.
Si consigo que el agua no se cuele, entonces evaluaré cambiar el tipo de aluminio o bien valorare los plasticos.
Con respecto al cable y la observacion de Jmllosa , coincido en que un cable cat5 con una funda que no sea de butil neopreno es ruina asegurada en nada de tiempo.
-
Hola Chapulino
Tan solo como referencia, los aluminios para ambiente son los de la serie 5XXXX y algunos de la serie 6XXX
Hay varios tipos en función del uso, pero todos son de esa serie, y fácil de conseguir y nada caro
Los de la serie 7XXX no son los correctos
http://ingemecanica.com/tutorialsemanal/tutorialn110.html
http://www.capalex.co.uk/spanish/5083_alloy_sp.html
http://www.alumafel-industrial.es/construccion_naval.php
Para los cables...mírate estos:
http://www.generalcable-fr.com/Portals/france/pdf/en/special/marine_offshore_cables.pdf
http://www.ancorproducts.com/es-es/about
-
Buscando por internet veo que hay bastantes aplicaciones similares.
O meillor veículo mundial pra pesquisa e inspeção do casco do navio do gran mar do sul (https://www.youtube.com/watch?v=NuquH3O3XOY)
Si yo tuviera que empezar un proyecto así empezaría por construir un casco de acero que pudiera aguantar con buen margen de sobra la presión porque 100 m son muchos metros. Probablemente un cilindro de acero con la tapa trasera plana y reforzada con nervios. Si fuera en forma de bóveda tanto mejor. Y luego pintura protectora.
La cara frontal probablemente sería de plástico plano (policarbonato?) y sujeta con brida con tornillos todo alrededor y junta tórica brava.
Las salidas de cables serían con conectores pasamuros sólidos a ser posible o, como segunda opción menos deseable, pasacables con prensajuntas. Esto lo mejor es por la tapa de atrás.
Teniendo en cuenta que las señales ethernet solo requieren dos pares de cables (para full duplex) y que son balanceadas creo que no sería difícil hacer un acople magnético a través del plástico frontal que no requiera traspasar el plástico con cables.
Para que no se enrollen los cables exteriores tiene que tener formas redondeadas, sin salientes por lo que los motores y demás salientes deben ir rodeados de una jaula protectora.
Habría que estudiar el tamaño y capacidad de las baterías para una autonomía suficiente.
No sé si lo he dicho pero 100 m son muchos metros. Se puede ayudar al casco de presión si le metemos presión interna. Si lo presurizamos con presión constante de 25 m (2.5 kg / cm2) entonces estamos "ayudando" al casco que soportará menos presión. No creo que los componentes electrónicos tengan problema con la presión.
Si el uso va a ser en profundidad y para evitar gastar baterías en el descenso se puede poner un gancho con lastre que lo hace descender solo y que cuando llega a cierta profundidad suelta el lastre automáticamente.
Un tema importante es que debe tener flotabilidad neutra por lo cual hay que prever la posible necesidad de flotadores o de lastre y diseñar el espacio oportuno.
Quizá fuera interesante estudiar la adición de un tanque de flotación / lastre que permitiera ajustar la flotabilidad.
Se puede proveer de una bombona de aire comprimido de emergencia que en caso de desconexión o desastre sople el tanque de flotación y el aparato sube él solito a la superficie.
-
Un saludo.
En el esquema que has mostrado se ve que no tienes claro lo de las toricas.
(http://foro.metalaficion.com/index.php?action=dlattach;topic=23181.0;attach=10157;image)
El bueno es el de la izquierda. El de la derecha....malo.La torica tocando la rosca,malo.
No te preocupes. No es una cosa sencilla de entender. Te puedo decir que tengo compañeros trabajando con ellos varios años y alguno no lo entiende todabia.
Intentare hacer unos dibujos para que se entienda mejor.
Un buen consejo te ha dado Llosa. Materiales plasticos, rosca helicoil de inox y tornilleria inox es muy buena combinacion.El anodizado tambien te sirve durante un tiempo.Pero cualquier rayazo o a veces roscando un tornillo se daña la capa de anodizado y por ahi ya empieza la corrosion. Y como bien dices, endulzar siempre despues de estar en contacto con agua salada, es muy importante.
Otra cosa importante es que el cable flote en la superficie. En el video que has mostrado de Bluerobotics... el cable en el fondo de la piscina... eso trae muy malas consecuencias en el mar abierto. Te lo aseguro al 100x100.
Fijate en este otro video en el primer minuto, como el cable flota sobre la superficie. Es la manera de tener siempre el cable controlado, siempre por encima del ROV.
-
Este es el video al que me referia https://youtu.be/6KXlunBPBq4 (https://youtu.be/6KXlunBPBq4)
-
vale ,
Entonces la torica debe , en la media de lo posible tener :
Presion por compresion (tamaño un poco inferior) a la pared interior de la caja
Presiones de la pared y de la tuerca (arriba y abajo)
Deduzco pues que la caja (espacio para encajar la torica ), no tiene por ser semicircular y podria ser cuadrangular ? o es preferible que sea semicircular ,
En cuanto a la flotabilidad del cable de control , me costa que es imprescindible , bien porque el cable tenga flotabilidad , bien porque se le añadan los elementos que le proporciones una flotabilidad equilibrada , el lastre que supondria un cable de 100m haría ingobernable el ROV
-
En el enlace que puso Pritt sobre juntas toricas, en las respuesta 5
http://foro.metalaficion.com/index.php?topic=23181.msg264357#msg264357
en las paginas de la 17 a 24 tienes explicado como tienen que ser los alojamientos de las juntas tóricas en distintas aplicaciones o casos y las medidas para cada tamaño
-
Para un proyecto de este tipo, prototipo / experimental, y sobre todo teniendo en cuenta que no dominas el uso de juntas tóricas, yo sería más partidario de ir con prensaestopas porque te dan mucho más margen de maniobra (error). La junta tórica funciona o no funciona pero en un prensaestopas que gotee siempre puedes meterle más estopa o apretar más la que hay. Te da una latitud que un junta tórica no te da.
Aparte de que tienes que comprar juntas de una medida determinada y que a veces no las venden en pequeñas cantidades.
Claro que puedes usar una junta tórica de goma en un prensaestopas además de la estopa (o teflón). Yo lo he hecho.
Las juntas tóricas tienen sentido en productos comerciales que se fabrican en grandes series o en productos profesionales con un diseño muy cuidado pero un prensaestopas te da una flexibilidad y capacidad de ajuste que es imposible con una junta tórica.
La idea de sellar un cable flexible tipo CAT5 solo utilizando una junta tórica no me parece realista.
En el grifo de la cocina las llaves llevan dos juntas tóricas cada una y cada pocos años las tengo que reponer porque gotean y eso que la presión que aguantan es cero. Claro que por otra parte sufren movimiento y rozamiento cosa que no sucedería en un pasacables. O por lo menos no tanto.
Los grifos del baño son antiguos y tienen prensaestopas y hace tantos años que no gotean que no recuerdo cuando fue la última vez. Claro que por la posición horizontal de los ejes las llaves de la cocina tienen más propensidad.
Pero la cosa es que cuando me gotean las llaves de la cocina tengo que buscar juntas tóricas que son una lata de encontrar mientras que cuando me gotea un grifo con prensaestopas le aprieto un poco la tuerca y se suele arreglar. Y si no se arregla solo tengo que abrir y meterle un poco de estopa o similar. Casi cualquier cosa vale. La última vez le metí una tira cortada de una toallita de esas que se meten en la secadora de ropa. Va de miedo.
-
Los pasa cables del robot mostrado llevan junta torica y el cable esta macizado con epoxie :
https://www.youtube.com/watch?v=9KHltdk5Ts0&list=PLZ486nvZoegusCQXQwC-5C-MzKkHBfw0d&index=5
de la forma que esta montado aun que entre agua en la funda no pasa al interior ya que tambien tendria que entrar en la funda de cada cable individual,ademas toda la electronica parece que tambien va en cajas estancas.
Yo he navegado en muchos barcos que atraves de los pasacascos llevan accesorios como sensores de corredera,temperatura,transductores de sonda que simplemente van ajustados dentro del pasa cascos y un sistema de media vuelta para fijarlo con una junta torica y nunca me dio problemas,estos sensores se pueden desmontar con el barco en el agua,la operacion se tiene que hacer rapido ya que cuado lo quitas rapidamente hay que poner un tapon que tiene la misma forma que el captador por que el agua entra a presion.
Sin duda el utilizar conectores es mas fiable y profesional pero tal vez el coste de cada conector puede ser proibitivo para un proyecto casero.
-
Buenas noches, yo mucha experiencia en temas de mar no tengo, pero montado muchas cosas subacuáticas, y desde luego creo que el los pasos que ha preparado el compañero le darán problemas seguro, he tenido problemas de inundaciones en electrónicas por venir el agua por dentro del cable ( de la manguera y de los propios conductores) y eso a solo 3 y 4 metros. 100 metros son muuuchos metros. Por cierto ¿algún compañero sabe donde venden manguera autoflotante del tipo que se usa en los robots de limpieza de piscinas?
Saludos
-
pacomuson, cada vez las cosas son mejores y más sencillas. En mi barco los sensores de la corredera y la sonda (ultrasónica) van montados directamente en el casco y con un pegamento marino de la madre que lo hizo. Me cayó un rayo que me frió toda la electrónica y había que sacar el barco del agua para cambiar los sensores con lo cual me pasé el resto de la temporada sin corredera (que daba igual porque no la usaba) y sin sonda (más peliagudo pero me apañaba con una de cuerda "de las de antes"). Cuando finalmente saqué el barco del agua y cambié los sensores me cagué en todo porque parecía que antes se rompía el barco que el pegamento que le habían puesto.
He visto un sistema más moderno que fija al casco un "tubo sujetador" y luego el sensor va sujeto dentro del tubo y se puede poner y quitar sin sacar el barco. En una ocasión tuve que sacar uno en un barco en el agua y me asusté de lo rápido que entra el agua por un agugero tan pequeño y a tan poca profundidad. En lo poco que tardas en quitar el sensor y poner en tapón te entra agua suficiente para pasar un susto.
Lo que no se me había ocurrido y es muy buena idea es "solidificar" con epoxi la parte de un cable flexible que pasa por el prensaestopas o junta. Eso es una excelente idea que puede significar toda la diferencia. Excelente idea. Hay que hacerlo bien, claro.
-
Voy a intentar a ver si soy capaz de explicar para el caso de los tornillos del compañero Chapulino. Me refiero a la que va en la base del tornillo. El sistema de pasar el cable por el interior del tornillo no me convence a mi tampoco. Me voy a referir a la de la base.
Esta seria la forma basica del alojamiento. Perdonad la calidad de las fotos es con el movil.
(https://farm2.staticflickr.com/1497/23529562974_392dd59c15_c.jpg)
El 1, es que hay que darle un poco de radio de curvatura en el interior porque luego la junta con la presion ocupara ese sitio. Si fuera una arista a 90º...quedaria un hueco ahi sin rellenar. Tambien con esa forma se facilita el que la junta se mueva dentro del alojamiento cuando llegue la presion.
El 2 es simplemente eliminar la rebaba del mecanizado dejar una arista lisa.
El 3, la profundidad del alojamiento. Esto hay que irse a las tablas de mecanizar toricas. Pero por ejemplo para una torica de 3mm de seccion, seria... 2,31mm (+- 0,05). Lo que quiere decir que la torica solo sobresale de su alojamiento 0,7mm 7 decimas. Puede parecer poco pero es suficiente.
Se trata de asegurar que en reposo, (sin presion todabia) no entre agua. Y a la vez le permitira a la junta moverse en su alojamiento. Un error muy comun es sobredimensionar la medida de la torica porque nos parece que sobresale muy poco. Y no es asi. Con un poco de contacto es suficiente. Lo que viene dado por las tablas.
Entoces la torica en reposo quedaria mas o menos asi...
(https://farm2.staticflickr.com/1662/24131664596_fecf33b560_c.jpg)
He marcado con un 1 una cosa que es importante tambien. En el caso en que la presion venga desde el lado izquierdo del dibujo.
La junta debe de hacer contacto en ese punto. Osea que cuando mecanizamos el alojamiento...hay que tener clara la medida del diametro de torica que vamos a comprar. Las medidas estandar que encontraremos en la tienda ya sea en metrica o en pulgadas.
Incluso se puede mecanizar el diametro un poco mayor para asegurar que la junta haga contacto en ese punto.
Si fuera el caso de la presion al contrario ( de dentro a fuera) pues habria que calcular el diametro de la junta para que hiciera contacto en el exterior, en la cara opuesta al dibujo.
Entonces el montaje del conjunto quedaria asi para este caso...
(https://farm2.staticflickr.com/1487/23530971043_99843aeb72_c.jpg)
Lo que ocurre cuando llega la presion es que la junta se deforma y ocupa el espacio que queda libre hacia el interior, taponando la abertura que queda.
Se quedaria asi...
(https://farm2.staticflickr.com/1573/24131648086_0f2ba747d6_c.jpg)
El 1 es la abertura hacia el interior que queda taponada por la junta. Cuanta mas presion hay de fuera... mas se tapona. Por eso no hay que sobredimensionar la medida de la junta, para que pueda moverse dentro de su alojamiento y taponar la abertura. Tambien es bueno untar la junta con una grasa especial para toricas, para facilitar la deformacion y deslizamiento en el interior de su alojamiento.
Antes ponia el ejemplo para una junta de 3mm. Pero hay conectores como los que hablabamos anteriormente. Conectores pasacables estancos, que llevan juntas de menos de 2mm en la base y es suficiente, son capaces de aguantar 300metros de profundidad sin que entre agua.
No se si me abre explicado demasiado bien...
-
Los pasa cables del robot mostrado llevan junta torica y el cable esta macizado con epoxie :
https://www.youtube.com/watch?v=9KHltdk5Ts0&list=PLZ486nvZoegusCQXQwC-5C-MzKkHBfw0d&index=5
de la forma que esta montado aun que entre agua en la funda no pasa al interior ya que tambien tendria que entrar en la funda de cada cable individual,ademas toda la electronica parece que tambien va en cajas estancas.
Yo he navegado en muchos barcos que atraves de los pasacascos llevan accesorios como sensores de corredera,temperatura,transductores de sonda que simplemente van ajustados dentro del pasa cascos y un sistema de media vuelta para fijarlo con una junta torica y nunca me dio problemas,estos sensores se pueden desmontar con el barco en el agua,la operacion se tiene que hacer rapido ya que cuado lo quitas rapidamente hay que poner un tapon que tiene la misma forma que el captador por que el agua entra a presion.
Sin duda el utilizar conectores es mas fiable y profesional pero tal vez el coste de cada conector puede ser proibitivo para un proyecto casero.
Si pero la corredera y demas en un barco, solo tiene un par de metros de columna de agua encima.
-
No en muchos casos los pasacascos nisiquiera estan un metro por debajo...pero tienen toda la presion que ejerce el casco.
Yo mirando los videos del robot y si no es por capilaridad del cable el sistema me parece totalmente factible,y creo que sera mas dificil llegar a hacer estanco el compartimento donde debe llevar la electronica que no los pasa cables.
-
Hola a todos.
La junta del tornillo, con las dimensiones adecuadas del asiento no es ningún problema y esto, en la "guía" que puse más la gran explicación de fernando_45, creo que está bastante claro.
... pero esa junta no es más que para la rosca del tornillo en sí.
Lo que no veo tan claro es la estanqueidad para los cables:
Yo he probado prensaestopas de varios tipos, tanto en plástico como en metal y, si bien muchos son IP68, a partir de las 3 - 4 atmósferas, no he encontrado ninguno que aguantase.
Al final acabé utilizando un sistema parecido rellenando con un epoxi que me recomendaron: Hempel's profiller 35370 ... me recomendaron y me dieron un poco, pero me dijeron que era bastante caro.
Un saludo.
-
en las instalaciones de pozos y bombas sumergidas para los empalmes de cables he usado unas carcasas tubulares comerciales que vienen con una resina epoxi
haces el empalme en la carcasa y lo llenas de epoxi quedando macizo y es mano de santo, pero en un cabel utp que la cubierta no va pegada a los cables no se el resultado... ademas que la presion a 100 metros le va a sacar todo el aire a esa cubierta del cable y lo dañara por algun sitio
ya que usas un raspberry piensa mas en alguna comunicacion a dos hilos , lo que te compliques de la electronica te va a ha facilitar la parte mecanica
luego te pongo una foto de mi foco de buceo para ver si te ayuda
-
(http://i.imgur.com/TSY7wMQl.jpg)
(http://i.imgur.com/fmiS4QTl.jpg)
(http://i.imgur.com/xt7p2pPl.jpg)
este es un foco que ya lleva unas cuantas inmersiones conmigo y que hice hace años espero que te sirva de ideas
-
Se me ocurre que puedas usar tuberia de sistema hidraulico que es maciza y los racores estancos.
O tuberia neumatica rellenada con epoxy una vez metidos los cables, La cosa es dar ideas...