Como bien te indican, dentro de la Unión Europea existe libre circulación de personas y mercancías.
Los impuestos aplicados a los alimentos y bebidas alcohólicas (y al tabaco) son menores en España que en Francia, por lo que os interesa comprar los víveres antes de cruzar los Pirineos. Ahora bien, tened presente que las autocaravanas suelen tener muy limitado el peso (masa) máximo autorizado, por lo que si cargáis de más os exponéis a que en un control de pesaje (especialmente en Francia, pero también en España) os inmovilicen el vehículo y os impongan una sanción económica por sobrepeso. Consultad con la empresa de alquiler para saber de cuanto margen disponéis, y recordad que en España la tara del vehículo incluye a un conductor "standard" de 75 Kg de peso y los depósito de combustible y agua potable llenos.
Saludos.-