Lo de las helices no he llegado a probarlo en piscina pero creo que funcionará, por las pruebas de barreño que hice
Para conseguir hundirlo lo que hago es meter agua dentro del submarino con un piston accionado por un tornillo, la foto de abajo.
El piston no estaba (foto abajo) terminado aún, cuando lo terminé era capaz de subir desde profundidades de 2 metros, por debajo de eso no tenia fuerza la reductora.
Según gire el motor en una dirección u otra el tornillo avanza o retrocede, metiendo agua en el submarino o sacandola, del resto de encarga Arquimedes