Foro MetalAficion
CNC => CNC - Hardware => Mensaje iniciado por: abu en 20 Diciembre 2010, 13:45
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Pues lo prometido es deuda. Empieza el publireportaje ;D
No me gusta probar las cosas tiradas sobre la mesa. Asi que, de la basura ;), un chasis de PC (antiquisimo y rara pieza; un 386 de AMD a 40 Mhz con coprocesador IIT independiente).
El trafo es de una fuente de 12v, 7A que tenia con la placa quemada. Es de dos secundarios. Solo he usado uno, que da 28v una vez rectificada la corriente. La bateria de condensadores tiene 12 elementos en paralelo, con un total de 26400 uF/63v
La alimentacion digital la he tomado de la fuente del PC (12v), que aun funcionaba :o :o
Se ve tambien la placa BOB para conexion paralelo al ordenador. Es simple, sin optos, maneja 4 ejes, una input y una output.
(http://img694.imageshack.us/img694/4064/foto0136fo.jpg)
Uno de los driver. Hungaro. Hasta 80v / 20A. Ajuste PID por soft (USB al ordenador). ENCODER ya sabemos lo que es y USB tambien :). MAIN es la conexion a la BOB y el conector verde.....alta tension y motor ::). Ya hablaremos largo y tendido de ella.
(http://img828.imageshack.us/img828/8132/foto0137c.jpg)
Inciso. Trafo de microondas con un arrollamiento rapido para probar que va......Y VAAAA .palmas .palmas. Sera el definitivo.......supongo ::)
(http://img510.imageshack.us/img510/5861/foto0144p.jpg)
Conjunto de cosas. Las vemos mejor una a una.
(http://img808.imageshack.us/img808/7503/foto0138m.jpg)
Un encoder desarmado, otro tal como me lo enviaron y un casquillo que me he hecho para centrar la base del encoder con el eje del motor. Los compre hace unos meses en Ebay..........nuevos, pero de superoferta...........a 12 € la pieza .yupi.
La placa de al lado es un adaptador de encoder; de single a diferencial, que es lo que acepta el driver. Coste cero. Viene incluido ;D
(http://img52.imageshack.us/img52/7699/foto0140l.jpg)
Motor hackeado............DE PATINETE ELECTRICO ;D ;D ;D.........24v, 125w.
La tapa era ciega. Taladre y rosque a M3 el extremo del eje , acortando su longitud en 1,5 mm., y un suplemento de diametro 6 (del rodamiento hasta el final). Un pedacillo de varilla M3 y los 1,5 milimetros que hundia el eje en el rodamiento me han permitido fijarlo perfectamente centrado.
(http://img828.imageshack.us/img828/8519/foto0141l.jpg)
El otro motor, totalmente terminado. Se ven las resistencias pullup que Avago "obliga" a instalar en ambos canales
(http://img694.imageshack.us/img694/6655/foto0142z.jpg)
Para el eje Z, tengo preparado este "monstruo" :P. 24v, 250w.
(http://img694.imageshack.us/img694/7712/foto0143b.jpg)
continuara...............
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Muchas gracias y ya nos iras contando lo del reciclaje me ha gustado .palmas .palmas
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Estupendo!!!
Juer me acaban de llegar justo AHORA (al mismo tiempo que veo el post) 3 encoders de AVAGO ;)
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Decirte que se monstruo de 24v 250w tambien lo tengo yo con una fuente de 16 amp que compre en china, y agarrate la fuerza que tiene.Con la reductora adecuada, es capaz de mover el carro de mi HOLKE hacia arriba y hacia abajo sin problemas, y he de decir que dicho carro pesa mas que la bf 20 entera ;D.Es un motor de una bici electrica, y va cojonudo
saludos, y sigo de cerca este post
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:o .palmas .yupi
Más, más porfa ;D
Tengo la misma fresadora, los encoder y ganas de hacer lo mismo.
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Vamos con la jodida (y bendita ;)) teoria.
AJUSTANDO EL PID
Eso que los anglos llaman tuning. Si digo alguna majaderia, ruego.......¡¡¡¡que digo ruego!!!!!......EXIJO.......que se me de un varapalo correctivo .bien
Esto del PID ya sabreis lo que es. Y si no, pues lo dire a lo bruto. El PID es a un servo lo que una puesta a punto de encendido y carburacion es a un coche.......de carburacion, claro :D :D
Cada servo es de su padre y de su madre. Dos servos distintos responderan de distinta forma al mismo estimulo (corrientazo al canto, vamos :D). Y ademas, malamente al primer intento.
Para ajustar el PID, tenemos el metodo ensayo-error.........que funciona mas bien mal.
Tambien tenemos el metodo "fino" de simulacion matematica. Paso de el porque los contructores chinos de los patinetes no entienden de parametros del motor ni yo tengo el instrumental necesario para averiguarlos......que no tengo datos, vamos .confuso2
Pero hay una tercera opcion, que no es una panacea pero es lo que hay; el metodo de Ziegler-Nichols. Apuntad esta wiki:
http://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler%E2%80%93Nichols_method (http://en.wikipedia.org/wiki/Ziegler%E2%80%93Nichols_method)
PID es el acronimo de Proporcional-Integral-Derivativo. Usease...hay que buscar tres valores.
Se comienza por dejar a cero los terminos integral y derivativo y se juega con el valor del termino proporcional hasta encontrar el minimo numero que provoca la minima oscilacion sostenida y constante posible. A esta oscilacion hay que buscarle la amplitud y la frecuencia. Son los numeros Ku y Tu de la tabla de la wikipedia.
En la web de los drivers se descarga el software de configuracion. Con todo conectado, se ve la deteccion del driver, numero de serie CDTOWIYX, que he asignado como X-axis. Se selecciona en la lista y se activa el boton "Connect to device". El programa lee memoria eeprom del driver, mediante USB, con los parametros de configuracion y ya podemos pasar a la pestaña importante....... "PID tuning"
(http://img109.imageshack.us/img109/9219/servoconf1.jpg)
Tengo conectado un solo driver de momento y los tres parametros para jugar son Ap, Ad y Ai. He puesto Ap a 650 y Ad, Ai a cero. Muevo 100 steps...............y el motor hace lo que se ve en la onda verde. Comienza a oscilar y se va amotiguando hasta pararse en posicion cero (linea roja). Esto no es lo que queremos.
(http://img89.imageshack.us/img89/8600/servoconf2.jpg)
Vale. Subo Ap hasta 750. Dejo Ad y Ai a cero, uso la pestaña "Analisator" (se ve la grafica mas grande 8).)..........y sale esto
(http://img820.imageshack.us/img820/2528/servoconf3.jpg)
.yupi .yupi esto es lo que queremos!!!!!!!............una vibracion pequeña, constante, uniforme.......y "eterna".........hasta que no reseteemos, claro :P
He imprimido en papel milimetrado la imagen, y como tengo una escala de 1000 unidades (la linea vertical) es facil averiguar la amplitud por una simple regla de tres. Por cierto..........los encoders son de 500 cuentas por revolucion.
Encontrar la frecuancia ha sido mas "rebuscado" ;D ;D ;D
Con la grabadora de sonidos de guindouz, he grabado un fichero WAV del traqueteo del motor. No hay mas que editarlo con cualquera de los muchos programas que hay para edicion de sonido........y vemos la "casi onda"
(http://img23.imageshack.us/img23/9905/servoconf5.jpg)
Estos programas traen un "troceador" de onda que sirve divinamente para medir el periodo (la zona azul intenso). Me sale 0,052 segundos. HALA.......tecnologia NASA :D :D :D
Descanso.............y continuara.........................
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Coño... metafísica. ¿Esto no salía en la "Crítica de la razón pura" de Kant?
A mí me molaría entenderla.
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si dejas el pid con la grafica que muestras en el analizator no te entra en motor en resonancia si lo pones muy rapido?
por cierto que lleva el servodriver por dentro un pim para mostrar datos en tiempo real?
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juer que controlador más chulo, yo los gecko los ajuste con el osciloscopio de la abuela, y quedaron bien (aimqie solo llevan ajuste PD), aunque tengo que reconocer que me sorprendio que incluso desajustados a posta, funcionaban perfectamente y no entraban en caida, aunque sonaban ligeramente más rudos,
El PID, es relativamente sencillo de ajustar, cuando sabes lo que quieres, en tu caso como la curva la tienes clara, pues estupendo,
Que tal con EMC, tengo ganas de probarlo, dicen que maneja los servos mucho más suavemente, y es que realmente el Mach3, mete unas hostias como panes, cuando compensa backslash,
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Que tal con EMC, tengo ganas de probarlo, dicen que maneja los servos mucho más suavemente, y es que realmente el Mach3, mete unas hostias como panes, cuando compensa backslash,
mucho mas suave sin duda, y consume menos recursos del pc por lo que puedes cargar un archivo de 100k lineas en segundos y no sufre cuelgues, y eso que trabajo solo a 25mhz porque es un pc antiguo y para mas inri AMD
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Otra entrega .bien
Despues de aplicar el metodo Ziegler-Nichols (que no deja de ser una tonteria de lo mas simple ::)), de " refinar" manualmente, y de convencerme de que estos motores de patinete no son todo lo lineales que un buen servomotor debe ser...........pues he llegado a una solucion de compromiso. La imagen es la de el programilla servoconfigurator3, con los valores que mas me han gustado, donde he comprobado que el valor "SAMPLING TIME" es critico. La documentacion del driver WHALE3 aclara poco de lo que representa este parametro (mas bien nada >:(), pero deduzco que o bien es la "velocidad" con la que se aplica el algoritmo PID (veces por unidad de tiempo) o bien es la "velocidad de escaneo" de los valores de los encoders. Y claro, el metodo Ziegler-Nichols no lo contempla.......que se le va ha hacer :D :D. Lo dejo ahi......de momento ::)
La grafica corresponde al servo en vacio (eje al aire). Se Ve que el motor llega rapido al punto deseado (1000 pasos, que es lo que he elegido para pruebas), tiene un pequeño rebote (por debajo de la linea roja de "posicion deseada"), se ajusta rapidamente.......y SE ESTABILIZA EN LA POSICION SIN RESONANCIAS DE NIGUN TIPO .yupi .yupi .yupi .yupi .yupi .yupi .yupi
(http://img827.imageshack.us/img827/7710/servoconf1def.jpg)
Pero ojito.......el que el servo se esta probando en vacio...........voy a meterle carga (la que pueda, claro, que a mano no es lo suyo :D :D :D :D). Agarro el eje lo mas fuerte que mi debil constitucion me permite ::).......................y DALEEEEEEEE..........lo disparo.
Me sale esto:
(http://img833.imageshack.us/img833/4949/servoconf2def.jpg)
Esto promete 8)..............
La grafica del movimiento en carga es muy, muy, muy buena...............me parece. Ya veremos ;D
Brutto........¿te va quedando mas claro? .bien
........Continuara...............con el enganche a Linux :-\
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lo que no entiendo es como lees la posicion del encoder con ese software, te la da el controlador¿¿??
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Yo no leo nada, Vider...........te cuento por pasos ::):
-No hay ningun programa CN instalado en el el ordenador.........al menos en windows ;). Solo el programita de configuracion del driver WHALE3.
-La conexion USB solo se utiliza para configurar el driver. Lo unico que hace es leer o escribir parametros y valores de/en la memoria del microcontrolador que lleva la WHALE.
- El encoder va conectado a la WHALE. Durante las pruebas de configuracion, todos los valores del encoder (pasos y tiempos) los recoje el micro del controlador y este los manda, via USB, al ordenador. Con esos datos, el programa de configuracion traza las graficas. Yo, ni los veo........bueno, si.............graficamente, que es lo que interesa.
Todo esto ultimo no lo dice el manual, pero es de cajon.
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Bueno, de cajón porque lo lee el driver ese que debe ser cojonudo, ya quisiera yo que los geckos también lo hicieran,
Tambien podías tener conectado un osciloscopio a la tarjeta de sonido, y enchufado a la corriente del motor, o puenteados los encoders al paralelo,
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entonces esa grafica te muestra los pulsos del encoder, no? no entiendo porque la subida a mil pulsos es totalmente vertical, deberia ser alargada, a no ser que la grafica este demasiado alejada para reflejarse, no?.
Has probado a intentar que cuando la grafica pasa por cero hacia abajo sea mas corta o si haces eso te crea otra regulacion de oscilacion mas?
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entonces esa grafica te muestra los pulsos del encoder, no? no entiendo porque la subida a mil pulsos es totalmente vertical, deberia ser alargada, a no ser que la grafica este demasiado alejada para reflejarse, no?.
Has probado a intentar que cuando la grafica pasa por cero hacia abajo sea mas corta o si haces eso te crea otra regulacion de oscilacion mas?
Brutto,
Los mil pulsos son la consigna, pero en este caso es el error. Le mete mil pulsos y el PID empieza a actuar para dejarlos en cero, la gráfica muestra la respuesta del PID.
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Efectivamente, fleming .bien
¿Has hecho algo con los WHALE estos?.....es que la explicacion que das no es obia precisamente. De nuevo........ .bien
Te lo explico mas extensamente, Brutto.
- En la foto donde tengo activada la pestaña "PID tuning" esta el valor "Max. error". No se pueden dar mas pasos de prueba en la casilla "steps to move" que los que indiquemos en Max erro. Si se dan mas, salta automaticamente la señal de error interna de la controladora y se para hasta que se resetee. La casilla se deberia llamar "error from move" o algo asi. Estaria mas claro.
- El punto mas alto de la linea verde vertical es el punto de partida. Se puede interpretar como "me he pasado mil cuentas de la posicion cero (raya roja). Esto se hace asi porque el algoritmo PID necesita un error NO CERO para que entre en accion. Si el error fuese cero........simplemente pasa de ajustar nada porque no hay nada que ajustar.
- La razon de hacer esto asi es economia de codigo. Si se quiere hacer por la via que creo que piensas, habria que escribir codigo para simular un movimiento real, con todo lo que eso conlleva, para terminar con un error. Para eso.....pues se parte directamente del error ¿no? ;D
Todo esto nos lleva a una reflexion.........El PID no busca causas de error; solamente soluciona el erro producido. Esto deberia quedar claro.
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Otra entrega.........sin fotos :'( :'( :'(
Y no hay fotos porque me he cargado el Linux :-[ :-[
Resulta que tengo un disco SATA de 500 gigas como principal y otro IDE de 80. En el primero tengo un XP pro y en el segundo tenia un XP home para guarrear con pruebas y eso. Total, que con el partition magic reparticione el IDE y monte el linux con el EMC. Todo bien excepto una ventanita de error en uno de los modulos del XP home.......no se que cosa del DCOM, decia.
Pues nada......que UBUNTU con EMC rodando perfectamente. Configuro una maquina como de tipo XYZ con motores de pasos (si.....motores de pasos ::) ::).......ya se vera), arranco el programa AXIS que es uno de los que controla el cotarro, lo pongo en manual, ajusto algun valorcillo que hace falta (seleccion de eje y similares).........y motor rodando con el JOG pa'rriba y pa'bajo .yupi.
Va perfecto. Hace correctamente los cambios de velocidad, aceleracion y posicion que les pida. Los limites de carrera por soft funcionan, parandose automaticamente en los limites teoricos de la mesa.......en fin, emosionaito que estaba yo esta tarde y dando .palmas .palmas .palmas.
Entonces, en un arrebato de locura, me da por eliminar el errorcejo ese del windows. Como no daba con la tecla, se me ocurrio revisar el particionado. Arranco partition magic.........y me dice que "error sector tal, pista tal y tal y pascual.......¿lo arreglo?". Ante tan elegante ofrecimiento por parte del programa, no le queda a uno mas remedio que decirle que SI.
¡¡¡¡EN MALA HORA!!!!!.........se ha liado tal potaje entre las particiones guindos y linux que no veo otra que reformatear :'( :'( :'( :'( :'(...................en esas estamos.
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entonces esa grafica te sale asi cuando esta girando el motor no? por ejemplo le pones a 3000rpm y le mandas girar en sentido contrario y te sale esa grafica no?
yo entiendo el pid para alinear el estator con el rotor mientras esta girando, a medida que aceleras mas crece la diferencia del estator con el rotor de ahi que tengas que utilizar un pid o pd.
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Pues si, realmente el error calcula desde un contador interno de la controladora, que se modifica desde el PC, y el contador del encoder, el procedimiento es bastante sencillo, pero hay que hacerlo muy rápido para que funcione bien con motores electricos, del orden de los 10khz (10.000 veces por segundo) para arriba,
Hace años me diseñe/programe mi controladora para telescopios con servos y me sirvio de aprendizaje de toda esta mandanga ;)
El PID, son tres constantes que sirven para calcular la respuesta al error, trataré de explicarlo en cristiano:
P proporcional, por ejemplo, si tenemos un error de 2 y nuestra constante P es 0.5, EP = 1, P suele ser el "grueso" del valor de respuesta, cuando más grande sea P mas rápida será la respuesta, lo malo es que si es muy alto normalmente se pasa "de frenada", y la señal oscila de una lado a otro en el valor de destino,
D diferencial, va más alla del último error, concretamente hasta el penultimo error, si nuestro penultimo error fue 5, y la constate D = 0.1, pues ED será 0.5, al introducir en la ecuación el termino D "suavizamos" la respuesta, es decir introducimos en cierta manera la inercia instanea del sistema, "si la penultima vez fue 5 y ahora es 2 es hora de ir frenando",
I integral, es la suma del error en un tiempo más largo que D, normalmente limitado a una parte de la potencia de respuesta total, sirve para solucionar el problema de que cuando el error se acerca a 0, solo con P y D no llegamos nunca a "destino" (salvo que tergamos una sistema con una respuesta feten, que no suele ser así), el termino I nos permite integrar errores muy pequeños y posicionarnos suavemente en destino cuando P y D ya tienen valores muy pequeños,
Este es un ejemplo de como se calcula el PID en un microprocesador:
// Leer encoder
pX = ls_readpos8(LS_X);
// Calcular errores
eX = cX-pX; // cX es donde queremos ir
epX = eX*kp_X; // error proporcional
eiX = (ierror_X*ki_X)/64; // error integral (reducido a 16)
edX = ledX*kd_X; // error diferencial
ledX = eX; // guardamos ultimo error para edX del siguiente ciclo
ierror_X += eX; // incrementamos contador error integral
if (ierror_X > 64) ierror_X = 64; // Limitar error integral
if (ierror_X < -64) ierror_X = -64;
pid_pwmX = (epX+eiX+edX); // pwmX es la potencia a aplicar en el motor
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Bueno............otra vez a la carga ;D
Despues de los problemas informaticos, felizmente resueltos, y como me gusta acertar a la primera .idea................pues que he aprovechado los ratillos libres navideños y he destripado el cacho-yerro :P.
Tengo varias opciones que estudiar para los husillos, pero lo primero es tener el tema bien acotado. Asi que que mejor para acotar que un plano ¿no? ;D ;D
Aqui, lo que llevo hecho. En alambre, antes de terminar de "montar" el carro "Y" y renderizado, una vez montado. Es tal y como va la maquina. Cuando lo tenga todo hecho (husillos nuevos y planos 2D), los colgare.
(http://img692.imageshack.us/img692/5317/montaje1frame.jpg)
(http://img828.imageshack.us/img828/6223/montaje1v.jpg)
Feliz 2011, aunque sea con atraso.
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Rebienvenido, me alegro que solucionases tus problemas de particiones, me suena de algo 8) .brinda
Estaba pensando en este post hace un rato ;D
He visto varios motores de patinete por ebay y a punto estuve de pujar, me rajé porque sólo encuentro de 250w o más y no sé si serán demasiado para los ejes x e y .confuso2
De precio arrasan y por las fotos de los tuyos parecen motores robustos y bien construidos ::)
Primero he de pillarme un torno y mientras tanto leeré tus progresos ;D ;D
Tengo dudas para parar un tren, empezaré por las más "elementales":
-El transformador de microondas tuneado te da los 24v y amperaje suficiente para los 3 motores ¿y se "reparte" bien? .confuso2
Es que estoy flipando de lo económico de la solución .palmas ¿La corriente es igual de buena que con 3 fuentes independientes? .yupi
-La BOB que utilizas : ¿es tambien de los húngaros? Parece diferente a las 3 que venden ahora :'(
-Los encoder de avago: Tengo unos iguales que no traían lo que tú llamas La placa de al lado es un adaptador de encoder; de single a diferencial
y al leerte pensaba que no me valdrían, pero encuentro en el manual de whale3 que hay 2 maneras de conectarlo y que lo que tienes es un adaptador de los "pines" del encoder a RJ45 pero mis encoder podría conectarlos tambien "cable a cable" .bien .yupi .brinda
-El programa EMC ¿qué requisitos mínimos de PC exige? EMC Funciona con un amd a 25mhz :o .confuso2
consume menos recursos del pc por lo que puedes cargar un archivo de 100k lineas en segundos y no sufre cuelgues, y eso que trabajo solo a 25mhz porque es un pc antiguo y para mas inri AMD
He provado el livecd en un pentium2 y cargó pero me suena que pide más ordenador .confuso2
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en livecd no te va a andar a no ser que tengas un pepinaco de cuidado, lo suyo es instalar en la partición dejando al disco hacer todo el trabajo, tarda como unas 3 horas en instalar completamente y tendrás windows y linux, y al final seguro que reinstalas para tener solo linux dedicado.
Mi amd es un XP2000+, lo que viene a ser un pentium4 a 2ghz. Esta semana me dan un portatil, pentium, pero no se si es 2, 3 o 4, lo bueno es que tiene puerto paralelo integrado en placa.
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Necesito consejo ;D
Pero antes, unas respuestas para el amigo Tou:
Motores: El de 250 w va bien para el eje Z pero es demasiado voluminoso para los X-Y. Por potencia........mas vale que sobre que no que falte :)
Trandormador de microondas. Lo he terminado. No pongo fotos porque no encuentro el CD de los driver del bluetooth .confuso2. Ya caeran. Pero vamos.......que va de muerte. Le he metido 30 vueltas de cable de 2,5 de seccion (que han quedado justitas, por cierto). Con eso, despues de rectificado y paso por la bateria de condensadores, da 28.5 voltios en vacio y cae a poco mas de 26 con los tres motores (500 W) conectados y semifrenados. Despues de diez minutos funcionando estaba ligeramente tibio. No he medido intensidad por miedo a cargarme el polimetro. Pero vamos......si los vatios son los voltios por los amperios............500/26 = 19,2 A .palmas .palmas .palmas .palmas. Pero claro......eso seria en el punto de maxima carga...........y como no tengo datos, pues no sabria decirte. Pero me atrevo a garantizar que entre 12 a 15 amperios los puede dar sin problemas.
Eso si.......ruidoso como un abejorro ;D ;D ;D
Calidad de la corriente: Para los motores, si. La burrada de condensadores que se les pone es para eso. Otra cosa es la parte de alimentacion digital. Ahi si que es obligatorio separarla de la parte de potencia. Para eso esta la fuente de PC.
La BOB es de los hungaros. La que aparece en la web es la antigua.
Los adaptadores de single a diferencial vienen con los servodrivers sin gasto adicional .palmas
Para el EMC, creo que lo mejor es gastarse 50 euros (si, 50 .palmas) en un pentium4 de segunda mano con unos tres años, limpiarlo de polvo y paja del Sr. Gates, montar el Linux Ubuntu con EMC2 y, como mucho, bluetooth para pasar el codigo G del ordenata de trabajo al dedicado para CNC. Nada de internet. Nada de ofimatica. Nada de nada de otra cosa que no sea lo imprescindible. Por lo menos yo he hecho eso.
Y ahora, mi tema.
La primera foto es la mesa original de la BF vista por arriba. La pieza roja es el dado con la tuerca trapecial de origen.
(http://img225.imageshack.us/img225/8031/tuercaup.png)
La segunda, visto por debajo, corresponde a la insercion de la tuerca a bolas; una SFU de 16x5, segun DIN 69051, forma B. Es la pieza amarilla. No he quitado la tuerca original y por eso se ve mezclado rojo con amarillo.
(http://img259.imageshack.us/img259/7226/tuercaback.png)
Si respeto los ejes geometricos del husillo original, la tuerca entra como pedro por su casa pero la brida pisa malamente en el cajeado del carro. Estoy por hacer un suplemento que entre en el cajeado y montar la brida sobre el. Lo que me temo es que me va a dar problemas de alineacion......................................Se admiten sugerencias ;D ;D ;D ;D
Saludos.
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Mil gracias por las respuestas, voy pillando lo más básico .bien
El transformador es lo que primero intentaré copiar, a ver que consigo y si el "abejorro" se puede soportar ;D ;D
La BOB me parece un poco básica de más para poner sensores de home y fines de carrera, relés... Imagino que tienes pensado comandar estas cosas por otro puerto .confuso2
De todas maneras bucearé por la página de los húngaros, me parece que explican todo muy bien .palmas
De lo tuyo no te sé decir, pero intentaría copiar el kit de optimum ¿cómo lo solucionan ellos? A lo mejor usan una tuerca con otra brida .confuso2
He desmontado los fuelles para limpiar hace poco por 1ª vez y veo que mi agujero (roscado) del eje Y debajo de la columna es más pequeño que en tu "renderizado" aunque no lo he medido :-\
Para montar los husillos a bolas ¿tienes que mecanizar algo aparte de agujeros roscados? ???
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De los seis conectores de la BOB, cuatro son para controladoreas y dos para limites, PWM para el "spindle" y lujos varios, Tou ;)
Una de progresos ;D
http://www.youtube.com/user/AbueloDeJaen?feature=mhum#p/a/u/0/Ms1yiqOTYa4 (http://www.youtube.com/user/AbueloDeJaen?feature=mhum#p/a/u/0/Ms1yiqOTYa4)
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:o ¡¡Que bueno!! A ver si actualizan pronto sus productos y la web estos húngaros que no me entero de la mitad de las cosas :P
He visto que venden tambien aquí http://www.alibaba.com/product-free/110025836/Whale3_servo_drive.html (http://www.alibaba.com/product-free/110025836/Whale3_servo_drive.html) un poco más barato que en http://www.shop.cncdrive.com/index.php?productID=165 (http://www.shop.cncdrive.com/index.php?productID=165)
¿Por donde les compraste tú? Cuenta: gastos de envío, modo de pago, si responden rápido... Vamos, que si son serios ;)
El vídeo muy chulo, vaya si has progresado .bien
Aunque me sabe a poco .baba
En el próximo me encantaría ver si cogen más velocidad, como responden si intentas frenarlos ;D
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Mas cosillas.........con fotos, fotos........FOOOOOOOTOOOOOSSSSSSSSSS .palmas
Preparando la tapa del motor para asentar el encoder
(http://img80.imageshack.us/img80/979/foto0149i.jpg)
Punto al centro...........
(http://img806.imageshack.us/img806/8467/foto0150.jpg)
Taladrado del paso del suplemento del eje.........
(http://img831.imageshack.us/img831/8489/foto0152hg.jpg)
Taladrado del suplemento para roscado.........
(http://img80.imageshack.us/img80/8467/foto0153g.jpg)
y roscado.............bendito Tap Magic .ereselmejor
(http://img408.imageshack.us/img408/8586/foto0154e.jpg)
Y ahora lo bueno, bueno.
He recibido los husillos a bolas y sus tuercas. He leido por ahi que los husillos estan duros, duros para mecanizar.............y lo estan..........pero mucho, ademas.
Asi que a falta de un calentador de induccion, he pillado la lamparilla de gas esta:
(http://img33.imageshack.us/img33/280/foto0156si.jpg)
Llevando el material al rojo cereza, manteniendolo un par de minutos y reduciendo llama para que baje la temperatura poco a poco (otro par de minutos, reduciendo gas en tres o cuatro pasos hasta el apagado), ha desaparecido la dureza. La zona amarillenta/añil marca el lugar hasta donde ha llegado el destemplado. Una herramienta normal de plaquita soldada entra divinamente en el husillo ;D
(http://img16.imageshack.us/img16/1731/foto0155nz.jpg)
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. .palmas .palmas Cada vez que te leo lo veo más cerca .bien
Los husillos ¿son del mismo sitio? Ya he intercambiado mails con Balazs y parece majo ;) . Le regateé un poco y me respeta los precios de ali-baba .yupi
El suplemento del eje ¿lo fijas de alguna manera? Si solo va a rosca podría aflojarse :P
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Bueno.......pues estan los tres andando .palmas
Vídeo0006 (http://www.youtube.com/watch?v=Le2sENjFAdM#)
En el video se ve lo siguiente:
El puntero de herramienta esta en un punto cualquiera.
Se arranca el programa y envia la herramienta correctamente al punto de inicio de la primera letra.
Los motores van moviendose correctamente............creo ;D
Paro el programa.
Me llevo manualmente la herramienta a otro punto aleatorio.
Desde ese punto, rearranco el programa. Ahi se ven los motores funcionando a la velocidad rapida programada para llevar la herramienta a punto de inicio de la primera letra.
Tou........de momento no me hace falta mas velocidad. No tiene sentido poner los motores a toda pastilla. La velocidad maxima y la aceleracion\desaceleracion maxima se indican en la configuracion de la maquina dentro del EMC. Los husillos son del mismo sitio. Los hay mas baratos, pero con los portes se te van de precio. El suplemento del eje es imposible que se afloje, porque la union queda hundida dentro del rodamiento del motor y basta el mas minimo descentrado (que lo hay :D) para que el suplemento no pueda girar con respecto al propio eje del motor. Ya pondre un dibujillo.
Y ahora, a pedir material para los soportes de los motores. Empieza lo serio ;D ;D ;D
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(http://i45.tinypic.com/or79ty.jpg)
Juerrrrrrrrrrrr........se ha puesto la internete que no hay manera. >:( >:( >:( >:(
La cosa es que llevo mas de una hora intentando subir fotos de mi CNC-patinete-type ;D......................¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ QUE POR FIN FUNCIONAAAAAAAAAAAA!!!!!!!!!!!!. Pero nada..............la subida de imagenes esta hiperlenta y las mas de las veces directamente se cuelga.
Retomare la cosa mañana, a ver si se ha estabilizado el cotarro.
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Bueno. Parece que internet vuelve a su velocidad de crucero ::)
Pues lo dicho. Que despues de un año largo de "proyecto aparcado" y un triste accidente con el encoder del motor del eje Y, ya tengo mi "patinete-optimum BF20" haciendo algo.
Al final, el problema del encoder roto lo "arregle" robandole a una vieja impresora Cannon el encoder del carro. Es el chapuz de color grisaceo que se ve en el motor. Es de 300 cpr, mientras que los Avago son de 500........pero bueno..........es gratis ???
Aqui teneis al engendro:
(http://i48.tinypic.com/2lb0x29.jpg)
El grabado del logo de LinuxCNC del post anterior esta hecho con otra chapucilla: una broca de carburo rota (era de 0,6 mm) a la que le he amolado en V el final del mango para se "parezca" a una herramienta de grabar. Aqui esta la sofisticada herramientilla:
(http://i46.tinypic.com/65bp54.jpg)
Como novedad, el transformador hecho con el de un microondas ha pasado al cajon de "elementos varios". Un buen amigo me ha "regalado" un cargador de baterias de carretillas electricas, de 24 V, que iban a tirar en la fabrica donde trabaja. Le he quitado toda la electronica (por cierto, una mina. Diodos de los gordos en el puente, bobina torica de sensado de corriente, reles de estado solido.........etc) y me he quedado con el pedazo de trafo al que le he añadido mi puente de diodos y mi bateria de condensadores. No llega a ponerse ni tibio siquiera .palmas
(http://i47.tinypic.com/2my402b.jpg)
Y ahora, algunas conclusiones y proximos pasos.
- Estos motores sirven .bien. Aunque la reduccion de poleas es solo de 1:2 y los husillos son de 5 mm. de paso, mueven los carros (incluido el Z) con una alegria pasmosa. Eso si, el apriete de los rodamientos axiales (especialmente), la tension de las correas y el ajuste de guias son criticos. El eje Z no ha funcionado bien hasta que le he añadido un rodamiento conico. Una vez equipado con el, el cabezal sube y baja a velocidades "supersonicas" ;D. No ha fotos de eso. Lo siento.
- No soy capaz de detectar holgura con un comparador de 0,01 mm. .palmas. La prueba ha consistido en poner cada uno de los ejes en cero (home), montar el comparador en esa posicion y mover aleatoriamente con el programa AXIS adelante y atras, con recorridos diferentes, a velocidades diferentes, ocho o diez veces. Al volver a hacer HOME, el comparador vuelve a la misma lectura siempre. Eso significa que ni las correas ni los husillos introducen errores que mi comparador pueda apreciar.
- Si hay un pequeño problema. Bueno, mas que problema, incomodidad. Muy de vez en cuando, cualquiera de los motores, sin importar la posicion, empiezan a emitir un zumbido cuando estan parados en "modo freno". Esto no afecta a la posicion. El comparador ni se inmuta cuando se aplica al correspondiente eje que ha empezado a zumbar. El zumbido no es fuerte. El ruido del motor de la propia BF lo ahoga totalmente. Ya investigare de donde procede el ruidito, porque tambien pudiera ser provocado por los propios controladores, o incluso por interferencias que les llegen a los cables de los encoders.
- El siguiente paso es añadir finales de carrera fisicos (ya lo tengo casi hecho......las cosas rojas que se ven en la foto de la maquina) y otros dos puertos paralelos (la placa PCI ya la tengo pinchada, detectada y configurada en el ordenata), para tener mas entradas (serian 15 con tres puertos). Ya estoy pensando en el cuarto y quinto eje .idea
Saludos a todos
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buen curro .bien
EL zumbido en los motores seguro que viene por la corriente que se le inyecta a los motores para dejarlos frenados. Como esta es , seguri, pulsada, puede que la frecuencia este en la zona "audible". Pero eso no debe importante. Dices que el ruido "general mecánico" lo ahoga, con lo cual...
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Pues yo creo que lo que le pasa es que tiene poco filtro de corriente, es decir que le faltan condensadores o capacidad en mF a la fuente de alimentación. Prueba a ponerle uncondensador de tres o cuatro mil mF en paralelo con los que tiene y posiblemente deje de zumbar, por lo demás esta muy bien, los gravados salen muy limpios y no te agobies piensa que casi nadie se pone ha hacer un trabajo como este, dejando la vista a la perfección hasta no comprobar que todo funciona correctamente. Ahora tienes otro aliciente empezar a dejarla PIJA.
Un saludo
Que la disfrutes. .palmas .palmas .palmas .palmas
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trabajo artesanal y reciclaje puro y duro te felicito por el trabajo y los resultados de mecanizado obtenidos-querer es poder-un saludo .brinda
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metiendo el oscilo se sale de dudas desde luego..
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Bueno. Pues seguimos progresando adecuadamente.........casi ;D
Diseño "made in yo" del famosisimo programador de PIC's GTP. Hecho en Altium DXP, antiguo Protel:
(http://i46.tinypic.com/vii3w1.jpg)
Los programas de diseño electronico suelen dar los ficheros de taladrado en formato Excellon. Hay montones de traductores Excellon a G-code en la red. Resultado del "trasvase" y carga del fichero resultante en LinuxCNC
(http://i50.tinypic.com/f54nso.png)
Y el taladrado en una placa de plastico "a lo bestia" ::). Me ha salido a escala 1/2........pero se por que ;)
(http://i47.tinypic.com/f0d83q.jpg)
Los agujeros son redondos. Por lo menos la broca de carburo de 0.7 lo es ;D ;D ;D ;D
No se ven totalmente redondos por dos motivos: no les he quitado rebabas y soy un negado para la fotografia :P
Al final, esto va a resultar mas facil que carburar un vespino ;D ;D ;D ;D
Seguimos para bingo .brinda