Por cierto Vider como va tu hexapodo ? nos dejastes en vilo.
El hexapodo ya paso del salón al garaje hace tiempo, se quedo curiosón, programe la cinemática inversa para mover la patas como si la punta fuera un punto en el espacio, todo fantastico.... pero no tiene aplomo

... solo ponerlo en pie y parece que se a desmontar, para andar ya te da la risa, jejeje, funciona muy bien sobre el tripode, pero en el suelo no tanto... el fallo estuvo en el diseño, los motores de hombro/femur tienen que ser de horquilla para mayor robustez, el proximo saldrá mejor, eso si a los niños les vuelve locos verle moverse,