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CNC => CNC - Software y Controladores => Mensaje iniciado por: danipina11 en 06 Mayo 2015, 14:10
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Buenos días, hace poco que me inicié en esto del CNC, y concretamente en LinuxCNC, he estado leyendo la mayoría de los posts que hay en este foro, los cuales me han sido de gran ayuda.
Tengo un robot pórtico de dos ejes con motores 80181002, uno en cada eje, son motores BLDC con control PWM, además cuenta con 2 sensores inductivos en el eje vertical y 2 fotocélulas con sus catadióptricos en el eje horizontal.
He adquirido las tarjetas 5i25 y 7i77 de Mesa electronics para su control y dado que no se trata de motores paso a paso, sino más bien servomotores ya que llevan incorporados encóders de 2 canales, he realizado la configuración con el asistente Pncconf wizard de LinuxCNC, mi problema es que aparte de un problema de latencia, ya que mi Latency test es muy malo, es que no consigo que se muevan los motores, solamente conseguí que se moviese una vez el vertical, el cuál se paró al llegar a su final de carrera correspondiente, y a partir de ahí no he vuelto a conseguir que se mueva ninguno de los 2.
No se si alguno de vosotros está familiarizado con la tarjeta 7i77 ya que posiblemente he metido la pata en las conexiones, o con el Pncconf wizard porque seguramente también habré metido la pata configurándolo.
Por si acaso explico un poco las conexiones que he realizado: del conjunto motor-encoder salen, además de la alimentación, GND y el enable, 4 cables de los cuáles uno es un canal del encóder, otro aporta la dirección en la que se está moviendo en el eje, otro es para meter el sentido de giro y el último es para introducir el PWM al motor. La tarjeta 7i77 dispone para cada encóder de canal A, canal B e index, además de una salida analógica y además múltiples entradas y salidas digitales. He conectado el cable del encóder al canal A de la tarjeta, dejando el B y el index sin conectar, y he activado el counter-mode en el Hal-file para que no tenga en cuenta el canal B. Además he conectado a una salida digital de la tarjeta el cable del sentido de giro y a una entrada digital el cable de la dirección del eje, por último he conectado a la salida analógica el cable del PWM.
Mi duda es si está bien conectado, y además la entrada y salida digital en el Pncconf no las he podido configurar como sentido de giro y dirección del eje, sino que las he tenido que dejar como salida y entrada digital, ya que no se me daba esa opción.
Muchas gracias por leer mi parrafada, y espero ansioso vuestros consejos y comentarios.
Un saludo, Daniel.
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Hola;
Primero debo decirte que la razón probable por la que nadie ha contestado tu pregunta hasta ahora es porque se acostumbra a presentarse primero en el hilo correspondiente y luego se puede preguntar libremente.
Bienvenido al foro!!.
Ahora a tu pregunta:
Por lo poco que se al respecto, las tarjetas de Mesa como la 5i25 y 7i77 no se configuran con el "plug an play configuration" software, el firmware viene cargado de fabrica en la 5i25 según la configuración escogida al comprarla y necesitas hacer un par de configuraciones en el Hal. Mas information en el enlace: http://www.linuxcnc.org/docs/html/drivers/hostmot2.html (#16)
Yo no tengo acceso frecuente al foro por lo que mi poca ayuda es muy esporádica...
Suerte!!
kreutz
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Muchas gracias por tu respuesta kreutz :D, tomo nota y en cuanto pueda haré mi presentación.
He estado investigando lo que me dijiste y me he dado cuenta de que en el Pncconf hay un apartado en el que te permite crear diagramas de ladder y que éstos tengan conexión con el archivo HAL, por lo cuál estoy bastante seguro que podré configurar allí los sentidos de giro.
Por otra parte, como puse en mi anterior post (aunque creo que no me explique muy bien) mis encóders cuentan con 2 canales, uno que genera una señal cuadrada compuesta por impulsos de 24V de amplitud, y otro que únicamente genera un bit de 0 o 24V indicando la dirección en la que se está moviendo el motor. Mi problema es que nosé donde conectar ese cable de dirección de giro, dado que había pensado conectarlo a una entrada digital de mi tarjeta 7I77 y configurarlo, pero nosé que introducir como salida en el diagrama de ladder (o mejor explicado cómo hacer que linuxCNC sepa que según el voltaje que haya en dicha entrada digital el motor se está moviendo en una u otra dirección).
Otro asunto del que me he dado cuenta es que mis motores necesitan una señal de entrada de PWM digital para controlar su velocidad, y la tarjeta 7I77 sólo saca una señal PWM analógica, he estado mirando en la página de Mesa electronics y creo que con la tarjeta 7I85s configurándola como 7I85sp podría lograr dicho PWM digital, el problema es que no tengo muy claro cómo podría conectarla a mis otras dos tarjetas (5I25 y 7I77).
Toda ayuda es bien recibida ya que, como notareis, ando bastante verde en el tema.
Muchas gracias y saludos, Daniel.
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Aqui posiblemente encuentres respuestas: http://linuxcnc.org/docs/html/config/pncconf.html
Saludos,
kreutz
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La 5I25 lleva dos salidas de 25 pines (bueno una es de 26), hasta donde yo se puedes cargarle sin problema una configuración que te permite acoplar la 7I77 a una y la 7I85 a la otra.