Si me permiten he incluídos algunos archivos para aclarar (o espero por lo menos no confundir más) sobre algunos puntos relativos a los sistemas de lazo cerrado y los controles PID.
El archivo CNC4FMA.PDF contiene una breve (?) explicación de como funciona la retroalimentación de lazo cerrado y su relación con el control PID.
El link incluído es del manual del servoamplificador GECKO 320. Este amplificador tiene sus propios ajustes PID. Pienso que uno de estos o uno similar puede ser la solución a sus problemas siempre que utilicen servomotores CD de escobillas. Estos amplificadores reciben señales convencionales de DIRECCION y PASO así como las del encoder. Al parecer no requieren retro de tacogenerador. Esto los hace ideales para muchos controles de lazo abierto ya que los hace pensar que trabajan con controles normales de motores paso a paso quitándoles la carga del control de posición y/o velocidad.
http://www.geckodrive.com/gecko/images/cms_files/G320%20REV-7%20Manual%20Formatted.pdfNota: en particular hasta ahora nunca he utilizado ningún amplificador comercial ya que hago los míos propios si es que se les puede llamar servoamplificadores. Sólo son switches transistorizados controlados desde la propia PC. El archivo CNC4FMA.ZIP contiene varias fotos mostrando equipos del tipo que mayormente retroajustamos para nuestros clientes incluyendo una foto del tipo de producto que hacemos mis clientes y un servidor.
Espero esto les dé algunas ideas y si consideran que en algo puedo apoyar favor de enviarme mensaje.
Saludos.
