Buenos días, hace poco que me inicié en esto del CNC, y concretamente en LinuxCNC, he estado leyendo la mayoría de los posts que hay en este foro, los cuales me han sido de gran ayuda.
Tengo un robot pórtico de dos ejes con motores 80181002, uno en cada eje, son motores BLDC con control PWM, además cuenta con 2 sensores inductivos en el eje vertical y 2 fotocélulas con sus catadióptricos en el eje horizontal.
He adquirido las tarjetas 5i25 y 7i77 de Mesa electronics para su control y dado que no se trata de motores paso a paso, sino más bien servomotores ya que llevan incorporados encóders de 2 canales, he realizado la configuración con el asistente Pncconf wizard de LinuxCNC, mi problema es que aparte de un problema de latencia, ya que mi Latency test es muy malo, es que no consigo que se muevan los motores, solamente conseguí que se moviese una vez el vertical, el cuál se paró al llegar a su final de carrera correspondiente, y a partir de ahí no he vuelto a conseguir que se mueva ninguno de los 2.
No se si alguno de vosotros está familiarizado con la tarjeta 7i77 ya que posiblemente he metido la pata en las conexiones, o con el Pncconf wizard porque seguramente también habré metido la pata configurándolo.
Por si acaso explico un poco las conexiones que he realizado: del conjunto motor-encoder salen, además de la alimentación, GND y el enable, 4 cables de los cuáles uno es un canal del encóder, otro aporta la dirección en la que se está moviendo en el eje, otro es para meter el sentido de giro y el último es para introducir el PWM al motor. La tarjeta 7i77 dispone para cada encóder de canal A, canal B e index, además de una salida analógica y además múltiples entradas y salidas digitales. He conectado el cable del encóder al canal A de la tarjeta, dejando el B y el index sin conectar, y he activado el counter-mode en el Hal-file para que no tenga en cuenta el canal B. Además he conectado a una salida digital de la tarjeta el cable del sentido de giro y a una entrada digital el cable de la dirección del eje, por último he conectado a la salida analógica el cable del PWM.
Mi duda es si está bien conectado, y además la entrada y salida digital en el Pncconf no las he podido configurar como sentido de giro y dirección del eje, sino que las he tenido que dejar como salida y entrada digital, ya que no se me daba esa opción.
Muchas gracias por leer mi parrafada, y espero ansioso vuestros consejos y comentarios.
Un saludo, Daniel.
