Fallo en repetitibilidad de movimientos

[Trogolito]

Buenass

Dedalo1111, a principios de año, queme todos los drivers paso a paso por conectar la alimentación de potencia al revés, ya ves, 2 años estudiando electricidad, mas de 5 metido en el CNC y una etiqueta bien gorda con el + y el - no fueron suficientes para evitar quemar mas de 400€ en electrónica, todavía me estoy riendo, como me duele la boca  de ello aprendí una cosa, no repares, tira y compra nuevo (suma 180€ tirados en componentes de substitución a los 400, y otra panza de reír que me pegue...) pues al final compre unas tarjetas chinas, 73€ todo, 4 drivers de 3A y 34V max y controladora optoacoplada.



Hice un par de pruebas con un nema34 a 3A, 24V y 1/16 y mas afinado que el piano de Beethoven, después probé con el nema24 de los vídeos y todo perfecto hasta que empece con las repeticiones, y creo que los tiros apuntan al mach3, pues si se comiese pasos la controladora, en un momento u otro tocaría al final del recorrido y acabaría en el 5º pino, si fuera el driver, 3/4 de lo mismo y efectúa las terminaciones mejor que un saltador de trampolín olímpico.

Al contrario de mi super-kit-aleman de 400€, en esta viene un manual con dibujitos...

Optoacopladores (lo rojo el la resistencia que has de montar si alimentas la placa con 12 o 24v)



Señales



Puse el step dir y el step pulse en 5us, no se si sera del todo correcto.



A ver si acabo de montar todo y me meto a fondo

Saludoss

[dedalo1111]

A 35Khz tienes un margen de unos 28uS entre pulsos, te puedes permitir 8..10uS sin que te afecte.

Por otra parte, los LED del opto necesitan "chicha" pues si brillan poco (internamente se entiende) se deteriora la señal recibida. ¿A cuanto los estás alimentando? a 5V como el esquema chino? Si es así no tendrás ninguna resistencia intermedia supongo (como en la foto de conjunto entiendo, parece que los cables van directos de la breakboard y se alimentan del USB? si?

Los optoacopladores, sobre todo si son baratos, tienen la "pega" que son lentos y detetioran la señal. En la famosa TBA chinorry ya les pasaba.

Salu2

[Trogolito]

Buenass

La placa la alimento a 5V, solo con el puerto paralelo no brillan bien los leds de señal, en cuanto le metes los 5v se encienden, las resistencias no he cambiado ninguna y en la pagina la venden para alimentar-la a 5v, supongo que si usas 12 o 24 has de hacer cambios... Los optoacopladores, son A2631, lo único que he encontrado es para el HCPL-2631 y es que va a 10Mb/s ,pero ni idea.

El step pulse y dir los tenia configurados a 14 de la otra que queme y no había manera de mover los motores, fue ponerlo a 5 e ir rodado con esta, me queda poquito para terminar y poder empezar a hacer pruebas

Saludoss

[dedalo1111]

Efectivamente, el A2631 era la referencia de Agilent que ahora es Avago con HPCL2631... y no es para nada mal optoacoplador. La resistencia, según el esquema que adjuntas es correcta (solo la interna de 270 ohm) para 5V, lo que le da 10mA que según el datasheet está bien... todo parece correcto por esa parte 

Salu2

[Trogolito]

Buenass

Acabo de fresar unas maderitas, como decia edp, problema de software y mas concretamente del modo de trabajo, la diferencia entre constant velocity y exact stop es que los movimientos con el primero, al obligar a ir a velocidad constante, al decelerar al acabar una linea de código para empezar con la siguiente, lo compensa empezando el segundo movimiento antes de hora, mal, mal, con el exact stop, hasta que no termina de moverse la primera linea, no empieza con la segunda, dudaba si los círculos los ejecutaría bien, sin problema, tendré que mirar si al hacer un vaciado circular lo ejecutara bien o al hacer la pausa quedara un salto...

Saludoss

[BBMNet]

Si no has resuelto el problema tal vez esto te pueda ayudar.

Generalmente la "pérdida" de cuentas se genera por tres posibles vías hasta donde he observado:

1. Coples de encoders mal apretados o sueltos.
2. Coples del motor a la transmisión mal apretados o sueltos.
3. Falla de la electrónica. Esto incluye los encoders.

Cuando se está desarrollando un sistema nuevo ocasionalmente se calcula mal la velocidad de la máquina escogiéndo equivocadamente la resolución del encoder. Si éste es de un PPR mayor que lo que el sistema admite se pierden cuentas y por tanto se generan errores de posición. En este punto preguntaría si cambiaste los encoders o la división de pulsos de la tarjeta lectora.

Sugiero revises los tres puntos mencionados arriba en particular si el sistema funcionaba correctamente con anterioridad.

Para descartar fallo en los encoders, si son iguales para cada eje, intercambia dos. Si el error se "cambia" de eje entonces el problema es el encoder. Es raro pero sucede sobre todo en equipo viejo.

Ojalá esto te sirva.

[Trogolito]

Hola

El sistema no lleva encoders

Saludos

[BBMNet]

Primero una pregunta. Sin importar que software utilices, ¿antes trabajaba bien?

Si el software es diferente pueden ser compensaciones mal definidas.

Por lo que entiendo cambiaste el hardware. ¿Estas seguro que responde a la frecuencia del encoder a que te refieres? El hecho de que a baja aceleración no hay error me hace pensar que es problema del circuito de lectura.

En particular cuando he tenido algún problema similar hecho mano de un generador de impulsos que hice para comprobar los circuitos de lectura. El dispositivo está programado para generar 10000 pulsos tanto de "avance" como de "retroceso". La prueba consiste en realizar varios ciclos de avance y retroceso (como mínimo A-R-R-A) debiéndo marcar cero al final. Si se obtiene otra cosa el circuito de lectura falla.

Voy a postear el programa en el foro por si le sirve a alguien.

Saludos.

[BBMNet]

Acabo de recordar un problema curioso en un router ROUTRON 912 en el que se presentó el problema de repetibilidad. De un ciclo a otro el eje Y se empezaba a correr. La máquina funcionó correctamente por casi 5 años desde que se adquirió.

Al intercambiar encoders entre los ejes X y Y el error se mantenía en el eje Y con lo que pensamos que el problema era en la tarjeta de lectura.

Una idea que se le ocurrió a un mecánico fué comprobar los acoplamientos mecánicos. De primera intención todo aparecía correcto incluyendo los coples de los encoders. Se pintó una raya con marcador entre las poleas y las flechas.

Despues de realizar varios ciclos se notó que las rayas se habían desplazado. ¡Como era eso posible!

Pues sí, al desmontar las poleas se observó el rayado en la flecha del motor. Como no tenía cuñero el opresor se aflojó lo suficiente para que en alta velocidad al cambio de sentido se alcanzaba a desplazar un poco.

Tal vez esto te dé otra perspectiva.

Saludos.

PS: acabo de postear un programa para PIC16F84A-20 para armar un simulador de encoder. Sólo busca SIMULADOR DE ENCODERS en el foro CNC HARDWARE.

[Octavio]

BBMNet, por lo que me ha parecido entender el sistema no lleva encoders.

Saludos

[BBMNet]

Si, ya entendí que no tiene encoders. Mis respuestas fueron antes de que leyera que no los lleva.

Si el motor es de pasos la frecuencia de los pasos en alta aceleración (o alta velocidad a todo esto) es mayor que la que el motor permite y/o la pérdida de torque a esa alta velocidad hace que para la carga dada el motor se "atrace".

Como no existe la retroalimentación el control (el software) considera que el motor se ha movido la distancia especificada ya que lo que cuenta es el número de pulsos enviados.

Si ya se confirmó que los acoplamientos mecánicos no se corren (con alguna prueba similar a la que ya indiqué marcando las flechas y poleas) entonce es muy posible que la longitud de los pulsos de paso deba ser "alargada" como sugiere DEDALO1111. Revisa los manuales de los drivers es posible que también permitan hacer el ajuste ahí.

Una razón para poder cambiar la longitud del pulso es para reducir o aumentar la corriente de las bobinas del motor, sobre todo cuando el amplificador no se puede hacer cargo automáticamente.

Saludos.

PS: trata de postear los manuales de los amplificadores y controladora. No estaría por demás hecharles un vistazo. También indica marca y modelo del motor.