Autor Tema: Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?  (Leído 24983 veces)

Tou

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Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #30 en: 20 Noviembre 2010, 12:35 »

La opción de fabricarte tus propios servomotores DC es buena y barata.
Puedes comprar motores DC y ponerle encoders o comprar servomotores con encoders(recomendado).
La tendencia actual de los encoders es con salida diferencial pero 0-5V no -5+5V luego tendrás que hacer una pequeña placa de adaptación o simplemente configurar tu controladora cnc para que reciba las entradas no diferenciales (interruptores 2,4,6 y 8 en off). Las señales no diferenciales son más susceptibles al ruido eléctrico.

Me gusta esta idea, voy a intentar desgranarla  :P

Pongamos que pillo una regla óptica como las de tu deckel (BS300 de Machine DRO) para usar como encoder.
En la página del fabricante no veo el "pinout" pero gracias, lo has puesto tú en tu post  ;)

1
2 GND
3
4
5
6 Canal A
7 5 Vcc
8 Canal B
9 Canal Z

Entiendo que sería "señal cuadrada diferencial", es decir: posición off de los conmutadores


Si ponemos un motor dc de limpiaparabrisas o lo que tendremos 2 cables más: 10 y 11
Y configuramos correctamente las holguras en los parámetros máquina (backlash)

¿Ya tenemos un servo casero? ¿funcionará como uno comercial interpolando o frenando?   .confuso2

Está claro que falta el "driver amplifier" que si no me equivoco hay que "enchufar" al control (15 pines),  al encoder (9 pines), al motor (2 pines) y a la fuente (2 pines)  . Vamos, que los que tengan menos de 24 entradas/salidas no me valen  ???

Un saludo, buen findesemana  .brinda

Desconectado tio_gil

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Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #31 en: 20 Noviembre 2010, 16:16 »
Copio lo que en este hilo he puesto y que ya se estaba yendo del origen.
.
.
.
pues ahí precisamente es donde tengo yo una duda.
Fagor, desde luego tiene reglas, con marca Fagor, eso lo se.
Como demonios hacen las realimentaciones, para a ir la la cota especificada, sin tener en cuenta holguras, es lo que yo me pregunto.
el 1/2 CNC que quiero se está retrasando precisamente por este motivo. Si cuentas pasos de un PAP (o los pulsos de un servo, que e slomismo) , como tengas un enganchón, o tengas alguna holgura de más, la has liado. Si mides realmente el desplazamiento, es cuando aseguras el tiro; pero entonces, si mandas hacer un círculo con el comando correspondiente de G-Code, que van, los motores a "saltos": muevo x, muevo y, muevo x, muevo y... (eso si, a toda leche). Esto me tiene "desconcertado". La que me queda es hacer un intérprete de G-code en la misma controladora de motores, y chico, estoy de un pe...re...zo...soooo!!!
Torno Optimun D240x500 modificado, Fresa BF20L Vario modificada, mucha otra herramienta... y pocas ganas de trabajar !!

jzurbitu

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Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #32 en: 04 Abril 2011, 15:23 »
Ante todo, os aviso que solo he leido entre lineas los mensajes anteriores, asi que es probable que repita cosas ya dichas, diga lo contrario que otras personas, etc....
Pero esto es solo mi humilde opinion, con derecho a equivocarme.

Introduccion :
Una maquina de control numerico consta de estas partes (a grosso modo)
1) Mecanica a mover... Si es una fresadora sencilla , normalmente 3 ejes (XYZ) y un cabezal. Para torno algo parecido.
2) Motores que mueven los husillos o engranajes...
3) Reguladores / Drivers / Controladoras (hay muchos nombres..). Son los encargados de hacer dar vueltas a los motores con las consignas que les manda el CNC.
4) CNC, es el encargado de interpretar las ordendes del programa para que cada motor se mueva sincronizadamente con los otros y podamos mecanizar las piezas deseadas.

El componente que tienes es el control numerico. En este caso de la marca Fagor y un modelo que saca la consigna de velocidad de forma analogica y se la manda a los reguladores.
Como ya han comentado anteriormente, te faltan los reguladores + motores.
Aqui como habeis podido comprobar se os abre un abanico muy grande de opciones, puesto que te vale casi cualquier cosa manteniendo unos requisitos minimos. (Creo que aletorno ya te los ha comentado todos y de manera muy acertada, pero escribo aqui mi opinion a modo de recordatorio, creo que coincide al 90% con la opinion de aletorno y el otro 10% son mis opiniones personales).

1) Es importante que si compras motores de alterna, los compres junto con los reguladores. Como dice aletorno la controladora debe conocer la posicion de los imanes en el arranque y esto no esta muy estandarizado que digamos... Con un regulador de Fagor puedes mover casi todos los motores del mercado, pero dista de ser trivial el parametrizarlo para un profano. Asi que supongo que con el resto pasará lo mismo. Así que mi recomendación compra el paquete regulador + motor juntos.

2) Es probable que los motores de alterna + regulador de alterna sean demasiado caros. Es posible que además necesites 380v para alimentarlos, aunque suele haber algun modelo de 220v. Así que si puedes yo intentaría buscar unos reguladores/controladores de continua junto con unos motores, que ademas de ser mas baratos seran mas faciles de poner en marcha.
En estos motores creo que solo el encoder del motor ya cuesta un riñon. Y esto es porque son encoderes de mucha precision y resolución, que para las maquinas que tenemos en el foro no son necesarias, asi que es tirar un poco el dinero. A no ser que encontreis por ahí algun regulador + motor de segunda mano a buen precio.

3) Ademas en funcion de los reguladores que busques, necesitaras o no, una fuente de alimentacion que provea de alimentacion. Para los reguladores de alterna, suele necesitarse un bus de continua de entre 425 y 625 voltios....

4)Las entradas del cnc que estan marcadas como XYZ son para que el CNC lea la posicion de los ejes y pueda pintar en pantalla las posiciones y cerrar el lazo de posición.
Lo típico aqui suele ser conectar la salida del encoder del motor, así que necesitarás un motor que tenga un encoder que saque una salida compatible con el cnc (no estoy seguro pero probablemente sea de 1 voltio pico a pico, o TTL diferencial. (Habría que mirarlo en el manual)

5) Tambien podrias usar un motor DC sin salida de encoder y conectar un encoder externo, o una regla a esos conectores.


No se si he aclarado algo, o lo he liado mas todavía.

Un saludo
Julio

Tou

  • Visitante
Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #33 en: 04 Abril 2011, 20:12 »
No se si he aclarado algo, o lo he liado mas todavía.

Claro que sí, me ayuda mucho todo esto  .brinda

Me pierdo bastante (y se nota  :-[ ) con el tema de los servos y drivers AC pero ya comprendo lo qué necesito para una máquina "pro" y por lo menos ahora encuentro en la red (caro como bien decís)
El "problema" es tener tantas opciones  ;D
Porque por lo que he leído en el manual puedo usar encoders senoidales, diferenciales TTL o prescindir de encoder y trabajar en lazo abierto  :oEsto supongo que será con motores paso a paso porque he visto en el instituto algunas máquinas de enseñanza así  .confuso2
Me decanto por esta opción:
Citar
5) Tambien podrias usar un motor DC sin salida de encoder y conectar un encoder externo,

Ya he acoplado un encoder 500cpr de estos http://www.avagotech.com/docs/AV02-1046EN a un motor 24v DC / 350w para el eje Z y pensaba hacer lo mismo en X e Y. Tienen A-B e Index ¿valdrán para el fagor?
Y por último:
¿Podrías ponerme algunos ejemplos de los reguladores o amplifiadores que necesito entre control-encoders- motores?

La verdad es que me "tira" más ponerle a la BF20L Vario un Fagor que el EMC porque ya nos hemos tratado  ;8)

Un saludo


jzurbitu

  • Visitante
Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #34 en: 04 Abril 2011, 22:04 »
La verdad es que teniendo el control Fagor yo no dudaría, también intentaría ponerlo. Es un control industrial, en su día valdría una pasta.
Ademas el encoder que has encontrado tiene buena pinta y te quedaría muy bien todo el conjunto.
No deberías tener ningun problema a la hora de conectar el cnc con los reguladores, motores y encoders.
Lo que debes mirar antes de comprar nada es lo siguiente.
1) Niveles de tensión de las salidas del cnc. Supongo que serán +-10 voltios. Los reguladores (o controladoras) que encuentres deberían soportar +-10 voltios de entrada. (Si soportasen menos o mas se podría hacer algun apaño...)

2) Niveles de tensión de las entradas del encoder. Creo que el cnc acepta TTL, así que el encoder que has visto debería valer.

3) Respecto a que parejas regulador+motor podrías usar. En esto no puedo ayudarte, seguro que hay en el foro un monton de gente que puede recomendarte modelos concretos y marcas concretas. Yo solo he trabajado con modelos demasiado caros para este proyecto.
Podría decirte mi criterio para elegir el motor (en cuanto a tamaño).
Las principales caracteristicas de un motor (una vez que ya hemos elegido un motor de continua) sería el par nominal y la inercia.
3.1) La inercia deberia ser entre 2 y 3 veces mas pequeña que la inercia que quieras mover. La inercia a mover normalmente sera practicamente la del husillo que tengas. Asi que el primer criterio Inercia Motor >= Inercia Husillo / 3
3.2) El par nominal del motor deberá ser como minimo mayor que el rozamiento que tenga la máquina. (Esto suele ser un problema porque es posible que no puedas medirlo hasta que tengas la maquina montada). Se puede hacer algun montaje cutrecillo para medirlo.... Se me ocurre asi a bote pronto, enrollar una cuerda al husillo, dejarla colgando e ir añadiendo peso hasta que se mueva el eje. Sabiendo el peso y el diametro del husillo, podríamos calcular el par que hemos hecho para mover el eje.... Pero bueno sino, pues a ojo de buen cubero y cuando mas par nominal mejor.
Tambien deberías sumar al par de rozamiento, el par necesario para acelerar. Asi que :
ParTotal >= ParRozamiento + Inercia(Kg*m2)*aceleracion que quieras alcanzar(rad/s2).

Si no se entiende dimelo

Tou

  • Visitante
Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #35 en: 04 Abril 2011, 23:44 »
 .palmas .palmas .palmas

Voy respondiéndote con lo que ya tengo claro  ;)
1) Confirmado: +-10v
2) El encoder es de 2.4v y 85mA (máximo). El control da para ellos +5v 0v y -5v  :-\ No parece mucho problema  .idea ¿transformador aparte?
3) Tema motor: Entiendo lo que me dices acerca de calcular inercias y par, pero he "simplificado" y como el fabricante de mi máquina tiene un kit de motores paso a paso creo que con igualar (mejor superar) la fuerza de estos ya iría sobrado  .confuso2 Estos son de 4.5Nm ¿125w?
He decidido que yo usaré motores de patinete eléctrico como el compañero abu http://foro.metalaficion.com/index.php/topic,2600.0.html
Y por limitaciones de la fuente y del bolsillo había pensado en el eje Z 1x 24v 350w y para los ejes X e Y 2x 24v 180w. Podría conseguir características eléctricas en el fabricante pero no sé si fiarme de que al chino le salgan iguales todos  ;D

De todas maneras ajustar las rampas de aceleración y frenado es algo que se retoca cada cierto tiempo en los tornos de mi curre, siguiendo el manual no lo veo lo más complicado. Supongo que de cero pueda ser tedioso pero no será para tanto.

Tema amplificadores- controladores- drivers:
Citar
Yo solo he trabajado con modelos demasiado caros para este proyecto.

Me gustaría entonces saber qué características mínimas han de tener, por si tengo que poner menos motor  .confuso2
Aunque sean muy caros me valdrían como ejemplo para seguir buscando  ;)

 .brinda

jzurbitu

  • Visitante
Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #36 en: 05 Abril 2011, 22:23 »
RESPECTO AL ENCODER
Igual te has despistado al mirar el datasheet.
Supply voltage (Vcc) -0.5 to 7V
Output voltage (Vo) -0.5 to Vcc
Yo creo que podrias conectarlo directamente al CNC, dice que es TTL compatible y creo que el CNC tambien

RESPECTO AL MOTOR
Igual lo que te he dicho es una liada, porque al final el tipo de motores que he visto en el foro no dan esas caracteristicas.
Pero en tornos de 1 o 2 metros con guias el rozamiento suele ser de unos 2Nm. Asi que vas sobrao con 4.5Nm.
Supongo que lo mejor es que elijas los que algun forero ya haya usado y le vayan bien.

AJUSTE DE ACELERACION
Esto es sencillisimo. Ejecuta un programa que haga un vaiven. X100 F1000 X0 F1000 por ejemplo. Empieza con un valor bajo de aceleracion y vete subiendolo hasta que veas que el error de seguimiento en la acelaracion es demasiado alto. Podria incluso darte error el cnc.

RESPECTO A LOS REGULADORES
Los que yo uso son para motores de alterna, con buses de continua de 625 voltios. Principalmente son de Fagor, pero tambien de SANYO, MITSUBISHI y otros fabricantes. Pero todos ellos son para controlar motores de alterna para fresadoras y tornos profesionales. Y se salen de presupuesto incluso el mas barato.

No se si te he ayudado mucho, pero al menos te vale el encoder directamente y la salida del cnc.
Yo preguntaria en el foro por controladoras y motores... Seguro que hay muchos expertos en el tema.


Tou

  • Visitante
Re:Hardware para FAGOR 8010 MT-CA ¿qué me falta?
« Respuesta #37 en: 05 Abril 2011, 22:53 »
Muchas gracias  .brinda
Claro que me has ayudado   .palmas .palmas
Te debo una ronda de pintxos .idea

1) Debo haber cruzado cifras en lo del encoder   :-\
2) Motores voy a copiar los de abu, creo que superan en mucho a los de Optimum  ::)
3) Es lo que hemos hecho en el curre cuando cambian un husillo .yupi  dar un margen de milisegundos o décimas de grado pero siempre partiendo de unos valores base. Como comentaba antes, parece un poco tedioso meter los parámetros uno a uno pero estaré entretenido un rato  ;D
4)Tienes razón, para un particular es imposible comprar algo de Fagor  :'( excepto gama blanca   :D
De Mitsubishi sí he visto alguno por ebay en USA o Asia pero no explican casi las características  >:(
Muestras gratuitas tampoco mandan, comprobado  8)

Voy a intentar redactar un hilo más conciso con mis consultas de servoamplificadores  .bien