Hola.
Señor Don Pablo, agradezco mucho su ayuda, gracias al hal que publico he podido poner en funcionamiento el servomotor con re-alimentación de posición por la regla usándola como encoder.
Aunque debo poner en entredicho una de sus afirmaciones, la considerarme un artista de talla,
, Si es de talla mini, quizás, jeje.
Como ya puntualizó es el segundo post, el motor lo puse en modo velocidad. Aunque la segunda linea donde hace referencia al axis.0.position-cmd realmente se estaba refiriendo al axis.0.motor-pos-cmd que si estaba bien puesto en el 1 hal.
Después de haber configurado mi hal, que por cierto es al eje Z, ( con problemas gravitacionales
he conseguido moverlo correctamente hacia arriba, pero hacia abajo a veces se pasa de medida y a veces no llega ni a pararse. me tengo que dar una buena pelea ahora con el ajuste del PID.
Anecdoticamente comentar que me he pasado un buen rato hasta hacerlo funcionar ya que olvide añadir la función del calculo del PID !! Como todo el mundo sabe, cualquier aparato eléctrico funciona mucho mejor si se conecta a la red eléctrica, ese enchufe !!!
Antes de su ayuda, había llegado a configurar el mismo (parecido) hal, pero no había puesto ninguna función PID (borrico que es uno). Pretendía realimentar directamente con el fb del encoder la posicion del motor.
Para simular el error de posición, la pieza que une el carro del eje al cursor de la regla la he montado sobre unas pequeñas correderas que me permiten mover el cursor unos milímetros y así verificar que es la regla quien manda la posición.
