Es posible lazo cerrado en Mach?

[floren29]

Hola a todos, estoy pensando en comprar el siguiente kit de motor de pasos con encoder incorporado.
http://www.ebay.es/itm/Nema34-12N-m-Servo-Motor-Hybrid-Closed-Loop-154mm-6A-Driver-HSS86-AC-DC-CNC-Kit-/272794102353

Por lo que leo en el anuncio es un kit que funciona en lazo cerrado. El driver, que también viene en el kit, viene preparado para conectar el encoder. Yo uso el mach3, es posible usar este kit en lazo cerrado en Mach3?
He estado viendo las imágenes del driver y entiendo donde tengo que conectar los cables del encoder y los cables del motor en el driver. Tambien entiendo donde conectar los cables dir y pul que se conectan a la interface DB25 Breakout Board, pero lo que no entiendo es donde hay que conectar los cables alarm y pend.

Alguien me puede explicar, antes de comprar el kit, si este puede trabajar en Mach3?
Y en caso afirmativo, donde tendría que conectar los cables alarm y pend y que se supone que hacen?

Entiendo que Alarm para el eje en caso de perdida de pasos, pero no se si detiene el programa que este ejecutando el mach o si solo desconecta el eje

Por ultimo que opinión os merece este Kit ?

Un saludo.

[jmllosa]

Respuesta rapida y salvo que yo este equivocado  NIIII JARTO DE COCACOLA.,  con linuxcnc y rompiendote mucho la cornamenta si, mach3 no va en tiempo real.

[el octavo pasajero]

ese hace lazo cerrado driver motor, lazo cerrado sofware /encoder o regla no se si habra alguién que lo tenga funcionando en el foro, de todas formas con el lazo con el motor ya te deveria de funcionar bién y con la alarma para que te pare el programa yo los veo bien esos drivers, y bastante económicos.

[PacoP]

Hola Floren

A ver te sirve:

Ese driver cierra por si solo el lazo. Es decir, los datos que vienen del encoder (que está pegado al culo del motor) van al driver, y ahí se quedan. El Mach no tiene que recibir esos datos ni procesarlos ni nada, por tanto no se entera. Es el driver el que corrige la posición si no se alcanza o se pasa, teniendo en cuenta los datos del encoder que le llegan.

Lo único de lo que debe enterarse el Mach es de si la máquina se ha parado, en caso de que el motor haya tenido problemas. En ese caso viene una señal de "alarma" que funciona como si fuese un final de carrera, por ejemplo. Por tanto el Mach y cualquier otro software SÍ podrá gestionar esta alarma, ya que es muy sencilla y no requiere comunicaciones complejas (no así los datos del lazo cerrado, repito, que esos se quedan en el driver, y como dice jmllosa, eso el Mach no lo podrá hacer ni de coña).

A mi me parece la mejor forma de proceder. Al fin y al cabo, no vale la pena montar un sistema complejo para que el ordenador gestione el lazo cerrado. Ni siquiera vale la pena que lo haga la tarjeta de control (por ejemplo, creo que la smoothstepper lo puede hacer). Después de todo si algo falla tienes que parar, y si el driver lo puede hacer, pues mejor, menos carga para el resto de componentes.

En este post puedes ver algo relacionado:
http://foro.metalaficion.com/index.php?topic=26761

Espero que te sirva de ayuda
Paco

[floren29]

Hola, buenas tardes. Gracias por vuestras respuestas.

Creo que si voy a comprar este kit, para montarlo en un eje y probarlo a ver que tal.

Entiendo por la respuesta de jmllosa, que no se trata de un autentico lazo cerrado, pero creo que me permitirá un mejor funcionamiento de mi cnc. Como bien dice el octavo pasajero y después explica mas ampliamente PacoP, el sistema consiste en un motor de pasos, con un encoder, que controla, a través de un driver especifico para esta función, si el motor de pasos ha hecho lo que debe y que es capaz de parar el programa, si no hace lo que debe hacer. Incluso durante un tiempo intenta corregir el error.

Por otro lado PacoP, tu hilo no necesita presentación para mi, lo fui siguiendo cuando lo fuisteis desarrollando, tanto tu, como yotiro. Pero solo en la ultima semana lo habré releído entero, unas 4 o 5 veces.
Pensé en plantear esta pregunta directamente en tu hilo, pero no lo considere adecuado por que tu te has pegado un curre gordo en desarrollar tu sistema de lazo cerrado, mientras que yo solo estoy comprando un sistema que ya esta montado.
Con tu permiso iré poniendo mi experiencia en tu hilo, (y siempre con tu permiso), te acribillaré a preguntas para intentar poner este sistema a funcionar, pues la verdad es que después de leer varias veces tu hilo, sigo teniendo muchas dudas. Sobretodo con la configuración del driver.
En este tema es donde mas me pierdo, porque he visto que el driver tiene un conector de red, (o de teléfono, no estoy seguro), y no se ni que cable necesitare para conectarlo al ordenador, ni con que programa lo tendré que configurar.

En un principio solo compro un kit para un eje y una vez este funcionando correctamente decidiré si compro otro kit para otro eje. La idea si, este motor funciona mas suavemente y mejor en cuanto a vibraciones y calentamiento, es comprar otro kit para tener los mismos motores en el eje X e Y. Pero en lo que respecta al eje Z pretendo dejar el mismo motor que tiene y además, quiero intentar acoplarle un encoder al motor de pasos normal y probar si con uno de los driver de lazo cerrado de los otros ejes, consigo que funcione correctamente en lazo cerrado.

La idea es la siguiente. Quiero comprar un encoder como por ejemplo este, que funciona a 12V y 1000ppr:
https://es.aliexpress.com/store/product/1pcs-E6B2-CWZ5B-1000P-R-encoder-for-Omron-ABZ-3-phase-incremental-encoder-1000-line-of/1678162_32393623493.html?spm=a219c.search0104.3.1.alYpgp&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_4_10152_10065_10151_5490020_10068_10209_5530020_5500020_5400011_5430020_5410020_10307_10301_10137_10303_10060_10155_10154_10333_10334_10056_5370011_10335_10055_10336_10054_10330_10059_10331_10332_10099_100031_10103_10102_10052_10109_10053_10050_10107_10142_10051_5520020_5380020_10329_10326_5390020_10084_10083_10080_10082_10081_10110_10111_10112_5420020_10176_10113_10114_10312_10313_10314_10184_5510020_10078_10079_10210_10073-10050_10333,searchweb201603_2,ppcSwitch_5&btsid=81aa659d-14e4-4fd9-afd9-4648db55185b&algo_expid=0a6fcc96-bdc5-480b-bc44-b478c2412372-0&algo_pvid=0a6fcc96-bdc5-480b-bc44-b478c2412372

O bien este otro que funciona a 5v y 1000ppr:
https://es.aliexpress.com/store/product/E6B2CWZ1X-OMRON-Rotary-Encoder-E6B2-CWZ1X-2500-2000-1200-1024-1000-600-500-400-360-300/822337_32742694567.html?spm=a219c.search0104.3.16.alYpgp&ws_ab_test=searchweb0_0,searchweb201602_4_10152_10065_10151_5490020_10068_10209_5530020_5500020_5400011_5430020_5410020_10307_10301_10137_10303_10060_10155_10154_10333_10334_10056_5370011_10335_10055_10336_10054_10330_10059_10331_10332_10099_100031_10103_10102_10052_10109_10053_10050_10107_10142_10051_5520020_5380020_10329_10326_5390020_10084_10083_10080_10082_10081_10110_10111_10112_5420020_10176_10113_10114_10312_10313_10314_10184_5510020_10078_10079_10210_10073-10333,searchweb201603_2,ppcSwitch_5&btsid=81aa659d-14e4-4fd9-afd9-4648db55185b&algo_expid=0a6fcc96-bdc5-480b-bc44-b478c2412372-2&algo_pvid=0a6fcc96-bdc5-480b-bc44-b478c2412372

Después lo montaría en la parte trasera del motor de pasos, (ya que en la parte trasera ya tiene de origen unas pequeñas roscas), usando un sistema basado en este video:
https://www.youtube.com/watch?v=wu-1f2CMlmY

Como driver usaría o bien uno como el que viene con este kit o bien este HBS86H de la marca Leadshine.

Que te parece, crees que es posible hacer que funcione?

Gracias a todos, un saludo.

[PacoP]

Hola floren

En cuanto a lo de escribir en "mi" hilo, por supuesto, no necesitas ningún permiso mio, esto es un foro abierto y yo no me atrevería a decidir quién tiene que escribir en determinado sitio. Cualquier opinión es bien recibida, y las dudas sólo son estímulos para progresar.

Efectivamente funciona como describes, y creo que sí, en principio es una mejora y permite un mejor funcionamiento, más suave y con más par (eso dice el manual del driver de Leadshine, es un driver vectorial).

La decisión de comprar sólo un kit y probarlo me parece la correcta. De hecho es lo que yo hice.

En cuanto al encoder hay bastante que hablar. En principio funcionará cualquier encoder incremental y con cuadratura, es decir, señales +/- A y B. Lo que es importante es que funcione al voltaje que le proporciona el driver (5 V para el mio). De otro modo lo tendrías que alimentar aparte. Por tanto sería el segundo de los que pones.

Yo estuve leyendo mucho sobre los problemas de los encoders ópticos, ya que por construcción pueden fallar ante vibraciones (es un disco con muescas o señales grabadas, a modo de los ratones antiguos). Los magnéticos no tienen ese problema, pero tienen otros (interferencias electromagnéticas). Me decanté por el mio porque era capacitivo y en principio no tiene estos problemas (claro, eso lo dijo el fabricante), pero sobre todo porque era pequeño, barato, y programable (le puedo decir las "líneas" a las que trabaja). A día de hoy creo que acerté.

Y respondiendo a la pregunta:

Que te parece, crees que es posible hacer que funcione?

Pues creo que sí, claro. Yo lo he conseguido con los tres motores y no creo que sea suerte. El driver sólo necesita un motor pap y un encoder, nada más. Naturalmente siempre puede fallar algo, hay que contemplar los imprevistos, pero en principio no tiene por qué fallar.

En cuanto al cable para programarlo, es muy sencillo, lleva un jack RJ11 (teléfono) y del otro lado una clavija serie.
Yo me compré un cable conversor USB-serie y a ese cable le conecto el serie-RJ11 y de ahí al driver. Funcionó a la primera.

Ya que estamos cerca, yo te invito a que vengas a casa cuando te lo compres y lo probamos. Tengo el programa (el de tu driver también) y vemos la configuración, hacemos pruebas etc.

Un saludo
Paco

[el octavo pasajero]

si te quieres hacer el cable yo tengo el conexionado, yo me lo hice en su tiempo para los drivers de leadshine dsc810 digitales ,no se si esta bien escrito esto ultimo porque te lo digo de memoria,lo dicho si lo necesitas mandame un privado y busco el papel.

[floren29]

Hoy he comprado un kit, pero en Aliexpress. Es el mismo kit pero unos 20 Euros mas económico. La compra es en aliexpress, pero el envío no es desde China, sino que lo envían desde Alemania, con lo que me aseguro que no tenga problemas de aduanas, ni nada. Ahora ya solo queda esperar a ver cuando llega.
Os mantendré informado.
Cuando este aquí ya te aviso para acercarme y probar el kit, tu que tienes mas experiencia. 
Gracias, un saludo.