Con motores PaP no llegas a velocidad, poco acceleración y poco precision, si montas la polea directamente al motor.
Con una polea de en ejemplo 20mm de diámetro llegas solo a una resolución fiable de 0,15mm (un motor PaP, igual cuantas micropasos tiene, solo tiene una resolución mecanica de 0,5 pasos, que dice 1/400 de una vuelta, que son en una polea de 20mm 0,15mm.
Todo de resolución que hablan demás es interpolada y no fiable.
O montas un direct drive PaP, lazo cerrado, que usan el motor PaP como servo - pero en este caso mejor poner un servo AC, que tiene mucho mas agilidad.