Hexapod casero desde 0

[jreros]

Una pregunta muy tonta,¿para que se usa el hexapod? es como un jugete para pasar el rato,

Por lo que he leido, creo que te desarrolla la inteligencia  , es coña.

Seguramente ya te lo habrá imaginado, el hexapod se utiliza para lo mismo que se utilizan los coches, helicopteros, etc... de radio control. Aunque no al mismo nivel!

Esto es para cracks!!

[AlbertoTJ]

Jooooooo........er con el juguete , yo de pequeño jugaba con un camión de plástico. Eso no es un juguete, es una maravilla.

Animo y ya nos contarás como va la cosa

[stylusptk]

Tambien puede convertirse en una harramienta, solo hay que ponerle por cabeza un motor Brushless y una fresa, vease un ejemplo:
Hexapod Robot CNC Router - Cutting 3D face Detail

Salu2

[tio_gil]

stylusptk, ahi le has dado con ese video (que fue lo que me dió la idea). Ese tipo tiene una placa, con su control y su software para controlar los servos, pero no he visto como ocntrola el BLDC. Lo que se me había pasado por la cabeza es meter el máximo de servos posibles una vez metido el control del BDLC (este necesita al menos 6PWM de simple canal o 3 dobles), con señal de "deadband" (para que no se pongan en cortocircuito los dos mos de una rama) y alguna "tabla de estados".
El primer control que hice ya hace tiempo fue para el control de la grua hidrúlica (mejor dicho, pluma) que va montada sobre el camión de RC de Juan Ignacio (8 servos) con control remoto via cable mediante consola (como las de verdad, antiguas -ahora son controladas via radio-).

Vider, los  tiempos, como a ti, se me alaaaaaaargaaaaaaaaaaaaaaaaaaannnnnnnnnn 
lo de los sensores de fuerza, olvídate del piezoeléctricos. Piezoresistivos mejor.

[Tou]

Me pregunto por donde se empieza para entender un poco de lo que hablais 
Automatismos, electrotecnia, electrónica ? 

[Vider]

Bueno, finalmente este fin de semana y tras muuuuucho sufrir ya tengo 18 (que no 20) servos funcionando con el esquema 4017, no es que sea la panacea de suavidad pero se pueden actualizar cada 25hz, que no está mal,

Tras encontrar muuuucha mierda en internet de ejemplos que solo sirven parar perder el tiempo, me puse en un papel los timings y me programe de 0 el atmega para generar una tabla de pulsos apropiada, se trata de generar 9 pulsos, uno detras de otro, de entre 0.8ms y 2.2 ms, en una ventana de 20ms que es lo que tarda en refrescarse cada servo,

Con todo y con esto aun tengo dudas de si todos los tiempos que doy son esos, o son el doble de lo que digo, ya que no tengo ni idea de si la señal de calibrado del Osciloscopio rescatado Hameg es de 1ms o de 2ms (INVOCO A GIL) (segun los timers que utilizo todo indica que son la primera opción)

Me he llevado la sorpresa que los 180º de los servos que compre se quedan en unos 140º, por mucho que insista, osea que tendré que destriparlos y quitarles los topes, manda.....

Estoy buscando alguna plancha de plastico que sea facil de mecanizar a bajas revoluciones (de 1,5mm o 1mm) me parece que el aluminio va a ser mucho tomate para estos motorcillos,

Sds
Vider

[tornillo]

Tengo algunas planchas de Tufnol de 2 y 3 mm. PVC rígido de 5 y trozos de metacrilato varios. Si te sirven son tuyos. Ponme un mp

[okabum]

Si quieres usar plastico, que yo creo que con aluminio de 2 o 3mm es mas que suficiente para rigidez y peso, pasaria inevitablemnete por lexan, que es muy duro, pero que tiende un poco a flexar, luego sino usaria metacrilato, pero es muy rigido y puede partir. esos por cuestión de precio.

[jreros]

Ese tipo tiene una placa, con su control y su software para controlar los servos, pero no he visto como ocntrola el BLDC. Lo que se me había pasado por la cabeza es meter el máximo de servos posibles una vez metido el control del BDLC (este necesita al menos 6PWM de simple canal o 3 dobles), con señal de "deadband" (para que no se pongan en cortocircuito los dos mos de una rama) y alguna "tabla de estados".
El primer control que hice ya hace tiempo fue para el control de la grua hidrúlica (mejor dicho, pluma) que va montada sobre el camión de RC de Juan Ignacio (8 servos) con control remoto via cable mediante consola (como las de verdad, antiguas -ahora son controladas via radio-).

lo de los sensores de fuerza, olvídate del piezoeléctricos. Piezoresistivos mejor.

Qué idioma es este?? Las normas del foro prohiben hablar en otro idioma que no sea el castellano, es bromaaa
Tio_gil, es solo un poquillo de envidia sana ante tanto conocimiento   

[creisen]

Muy buen emprendimiento, contanos como van avanzando con la "araña" me interesa mucho.

[Vider]

Bueno definitivamente 1ms el Hameg, comprobado con los timers, he encontrado una herramienta milagrosa, el VMLAB que permite DEPURAR el código del atmega y simularlo en el Ordenador, desde hoy soy otra persona con los microcontroladores,

Por fin, ya tengo terminado el control de 18 servos de a 5€ SG-5010, finalmente para controlarlos con el atmega128 he tenido que hacer alguna trampa, trabajar a 25hz en lugar de 50hz que no parece que les afecte demasiado, ya que al ampliar los pulsos de control no me entraban las 9 señales en los 20ms, eso si ya consigo los 180º,

Ahora toca meterme con la mecánica y con el Software de control, de momento movimientos básicos, despues empezaré a meter los mecanismos de sensing e IA para que pase de categoría Marioneta a Robot,

Estoy como niño con zapatos nuevos ;O)

Voy a ver si averiguo como subir videos a youtube porque es un show tantos motorcitos dando vueltas,

[miguelinssrc]

Ojo Vider, que no todos los servos refrescan a 20ms, los tienes de 7ms de refresco, con lo que la actualizacion la puedes realizar con mayor frecuencia.
saludos
m.

[Vider]

Ojo Vider, que no todos los servos refrescan a 20ms, los tienes de 7ms de refresco, con lo que la actualizacion la puedes realizar con mayor frecuencia.
saludos
m.

Estos son de 20ms, los he visto incluso de 3ms (los de helicoptero), la cosa es que se traga sin problema los 40ms y eso me permite manejar 18 servos con solo dos timers de 16bits,

Lo suyo es usar algún micro con más pwm's hardware, pero esta solución es elegante y barata,

[okabum]

http://www.robotmarketplace.com

pegale un veo, tiene cosas interesantes

[stylusptk]

Mira la maravilla que ha anunciado Axial (conocida marca de RC)


Salu2