Autor Tema: Hexapod casero desde 0  (Leído 58487 veces)

Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #60 en: 25 Abril 2011, 11:10 »
Así haré, los servos que uso son "analógicos", lo primero tiraré a masa la señal de control, daba por sentado que la señal de control del servo tendría una pulldown internamente... pero por si las flies de nuevo...

Aun así eso tal vez me solucione "el arranque", pero no que se vuelvan micos al chupar varios a la vez....

>>que tienes en los pines de control cuando el micro está apagado? ten encuenta que los pines del micro"suelen" tener dos diodos "clamping" y por ahí se puede alimentar el micro, pero no lo suficiente, dejándolo gili.

En teoría nada, a no ser que el servo escupa algo por la señal de control  :o
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argonauta

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #61 en: 25 Abril 2011, 22:52 »

Te esta quedando muy bien Vider. Despiertas una envidia sana.
¿Que piensas utilizar para la cinemática inversa, para los movimientos del robot?  Igual algo así puede estar interesante:
http://openrave.programmingvision.com/en/main/index.html


un saludo




Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #62 en: 26 Abril 2011, 09:16 »
¿Que piensas utilizar para la cinemática inversa, para los movimientos del robot?

Para simulaciones, utilizo ODE http://www.ode.org/ que es sencillo y tiene todo lo que necesito, ya tengo un cuadroptero simulado y va muy bien,

Para todo lo demás papel, pluma y un compilador de C (avrgcc), y un cuñado físico que es una fiera de las tracas, y me echa una mano si me engancho,  no soy muy amigo de utilizar cosas ya precocinadas, porque sino, a) no aprendes, b) nunca terminas de controlar al 100% el invento,

Saludos y gracias
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Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #63 en: 26 Abril 2011, 09:22 »
Gil ya he puesto la resistencia de control a masa, de 5k, le da lo mismo por lo que supongo que los motores ya la llevaban internamente,

Me he dado cuenta (pienso) que el problema esta en los picos de tensión que generan, que me parecen abrumadores, con 6 motores conectados, da picos de 7A, y me tira la tensión fácilmente a 3v, y supongo que este es el problema, por debajo de una tensión la electrónica de los servos pierde el norte, y se van a un lado (siempre el mismo),

Si subo la fuente a 9v la cosa empieza a hacerse estable, ya que la caída se queda en 4/5v, y funciona hasta con 9 motores, pero corro el peligro de abrasar a los motorcitos,

Ya solo me queda la baza de meter capacitancia, ahora tengo 6300uf y con 6 motores no es suficiente, así que meteré 2000uf por motor tal y como comentas, a ver si me hago con una fuente estabilizada, porque lo que tengo da pena (un trasformador de los chinos de esos de 3,4,5,6,9,12 v y 1A y una fuente de una máquina de platear regulable de 0-10v 5A, pero intuyo que con muy poca o ninguna capacidad reactiva),
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Desconectado delcano

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #64 en: 26 Abril 2011, 09:25 »
Jose Luis: Los hilos que van de la batería a los servos, a lo mejor son demasiado finos para esas corrientes y pueden producir caidas de tensión.
 

Desconectado dedalo1111

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #65 en: 26 Abril 2011, 14:18 »
Nada, olvidate de esa fuente.... ni con condensadores. 1000-2000uF es para filtrar un rizado, pero no para proveer un pico de 10A.

Más fácil es que utilices una batería de aeromodelismo, una "normalita" son 2200mA/h capáz de darte 20C (2,2x20=44A). Supongo que al final el "parato" querrás que sea autónomo, así que la necesitarás.

O sinó, mira uan fuente de PC... tienes 5V con >15A  ;)

Los cables que trae el servo son adecuados, pero cuida donde se unen que la suma de intensidades si requiere un AWG18 o mayor.

Salu2
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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #66 en: 26 Abril 2011, 16:00 »
Aprobada moción de hilos finos y fuente castañera, esta tarde estaño las pistas de la placa prototipo y le meto un Gúen cable,

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Desconectado tio_gil

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #67 en: 26 Abril 2011, 17:00 »
Dedalo1111 se me ha adelantado: coje una fuente de pC para hacer pruebas y olvídate. Picos de corriente de ese tipo no los quitas con condensatas, necesitas además bobinacas (y al desconectar ya veríamos)
Par la versión definitiva, lo mismo. Usa batería de RC, una Lipo pej, pero ojo!! de las que aguantas 10C de descarga, que stu problema (no el régimen normal)
y si repasas la placa, ojito con las masas, que te puedes llevar sorpresas muy desagradables (que se te caigan los voltios por la masa en vez de por positivo)
Torno Optimun D240x500 modificado, Fresa BF20L Vario modificada, mucha otra herramienta... y pocas ganas de trabajar !!

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #68 en: 27 Abril 2011, 15:35 »
Gracias a todos, a ver si mañana saco un rato , hoy partido ;)!!
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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #69 en: 27 Abril 2011, 15:44 »
Por cierto alguien conoce alguna buena página/manual para modificar fuentes de PC (atx y antiguas) ?? Lo mismo merece abrir un hilo con la modificación ;)

Sds
José
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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #70 en: 27 Abril 2011, 16:26 »
Define "modificarlas"  ::)

Lo que yo conozco de hacerlas tunning es para modificar ligeramente la tensión de salida y cambiar a 13.8V en vez de 12V:

http://radiocontrol.es/modules.php?name=Content&pa=showpage&pid=68&page=2

Salu2
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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #71 en: 27 Abril 2011, 16:28 »
No no no, sorry no me explique, lo único que quiero es ponerla en marcha y sacar que cable corresponde a cada cosa, tambien he oido que hay que poner un resistencia de carga?? y cosas así.... solo eso,
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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #72 en: 27 Abril 2011, 16:49 »
Ahhhh, no... solo tienes que unir el cable verde con el negro para que encienda. La regulación se hace sobre la línea de 5V... cuando se usa solo los 12V puede pasar que la fuente se desactive o desequilibre. La resistencia que dices se hace para darle carga a los 5V y que la regulación de carga funcione.

De todas formas, si quieres conocerlas mejor el comienzo del artículo es muy bueno y describe el funcionamiento de estas fuentes.

Salu2
« última modificación: 27 Abril 2011, 18:49 por dedalo1111 »
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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #73 en: 28 Abril 2011, 09:09 »
Gracías dedalo, esta tarde sacrificaré un PII que tengo en el trastero :))
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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #74 en: 28 Abril 2011, 09:12 »
Si te acercas a un punto limpio, el contenedor está lleno de ellas  ;)

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