Autor Tema: Hexapod casero desde 0  (Leído 58486 veces)

okabum

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #90 en: 02 Mayo 2011, 23:01 »
pon unos filetes en el suelo y practica haciendo hamburguesas.  ;D

TOR

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #91 en: 03 Mayo 2011, 13:32 »
Perdón, esa maravilla no se conectará por la noche ella solita y... por regalárselo a mi suegra.
Bueno, le gustan las máquinas, y... pues eso.

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #92 en: 03 Mayo 2011, 15:04 »
 Buen proyecto ya va cogiendo vida propia .palmas
saludos
Torno Optimum D240-500G, Torno DamatoMachine 180x350, Fresadora Einhell BT-MR 550, Taladro Asideh TB 17, Sierra Cinta Femi 780XL, Tig Stahlwerk 200 HF, Soldador Inverter 100 A...

Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #93 en: 05 Mayo 2011, 09:33 »
Bueno, va llegando la hora de poner el bicho a andar,

Vi una imagen en la web del "Samba" que paso Gil, y se la he pasado a mi cuñado (para que vale un cuñado físico sino), me ha entregado la siguiente formula, se trata de transformar un punto en el espacio (x,y,z) en 3 ángulos para los motores, de esta manera el control de las patas se realiza indicando en que puntos en el espacio queremos las puntas, y no por posiciones absolutas, lo que da bastante juego, sobre todo de cara a incorporar las rutinas de visión artificial (que me dan puntos en el espacio), para por ejemplo llevar una pata a una pelota y cosas así, para fresar una cara, pintar algo en el suelo, seguir un objeto etc, hace falta algo más de tracas, pero al final es lo mismo, bueno hay va la formula, que será de utilidad para los que quieran programar algo parecido:


Créditos: Cesar Tejeda Hernandez (axias cuñao!!)


Ahora toca pasarlo a c, meterlo en el micro y empezar a mover las patas de manera precisa y controlada,

A ver si consigo que pinte algo en el suelo con un rotulador, lo veo difícil porque no es muy robusto mecánicamente pero bueno, mi hija esta como loca por llevárselo al cole, no se yo...

Bridgeport Series I convertirda a CNC, Colchester Chipmaster 5x20, Sierra cinta S121G y muy poco tiempo para usarlos ...

argonauta

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #94 en: 05 Mayo 2011, 16:54 »
Esto pinta magníficamente Vider.  Me quedo alucinado en el poco tiempo que lo has puesto en marcha.   .bien

Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #95 en: 11 Mayo 2011, 23:56 »
Bueno, esta es la simulación con ODE de las primeras pruebas con cinemática inversa, si no llega a ser por mi cuñao Cesar, no salgo de este fregao gracias niño  .ereselmejor   .ereselmejor   .ereselmejor ;O)

Con cinemática inversa, cada pata se controla por la posición de la punta en el espacio y no por los ángulos de los motores, por lo que el control es impresionante,

Ahora esta todo cocinado en ODE, y listo para empezar a meterlo en micro, a falta de rotación y marcha atrás, pero eso ya es trivial,

Por el momento y por las ganas de ponerlo a andar, voy a generar simples triángulos en el espacio para hacerle andar, más adelante ya veremos...

hexa_ode.avi


a... el giroscopio por el que preguntaba, es para que no pierda la dirección cuando se encuentra con obstaculos, pero eso para el capítulo II
« última modificación: 11 Mayo 2011, 23:59 por Vider »
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Desconectado Mig-29

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #96 en: 12 Mayo 2011, 14:21 »
No se si te valdra este giroscopio se usa en los helicoptero es de la casa Futaba y tiene mucho prestigio en este mundillo
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9746
si no vale y infrinjo alguna norma del foro pido alos moderadores que borren el enlace
saludos
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JM

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #97 en: 16 Mayo 2011, 23:47 »
Hola Vider y hola a todos, bonito hexápodo, yo también estoy haciendo uno (más bien empezando) aunque lleva cerca de año y medio aparcado encima de la mesa por dedicar el tiempo a otros proyectos robóticos,a  ver si algún día lo retomo.

Lo que te puede venir bien es proteger los cables de los servomotores, ya que si lo pones a andar al rozar con los bordes del aluminio pueden romperse:



He visto en otro foro que preguntabas por un grupo de robótica en Madrid, te respondo aquí ya que en el otro foro no posteo.

Nosotros somos un grupo de amigos que solemos quedar algunos días al mes en el Medialab Prado (por Atocha) es un sitio del Ayuntamiento de Madrid donde nos dejan espacio para reunirnos y hacer cosas de estas, ademas cuentan con soladores, multimetros y todas esas cosas.

Nuestro blog: http://webdelcire.com/wordpress/

Aunque ahora sobre todo estamos haciendo estos robots:

Robot Zero en el Medialab

En España principalmente suele haber dos concursos de robótica todos los años: velocistas (los del video anterior) y sumo:

Final de SUMO de cosmobot 2010 en Cosmocaixa Alcobendas

Estos llevan más metal  :)

Ahora estamos un poco más parados pero supongo que cuando vuelva la temporada de concursos retomaremos las reuniones semanales los viernes por la tarde. Te lo comento por si te interesa.

Saludos.


« última modificación: 16 Mayo 2011, 23:56 por JM »

Desconectado tio_gil

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #98 en: 17 Mayo 2011, 07:00 »
pues al menos a mi si. Yo me lo apunto.
Torno Optimun D240x500 modificado, Fresa BF20L Vario modificada, mucha otra herramienta... y pocas ganas de trabajar !!

Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #99 en: 17 Mayo 2011, 10:23 »
Gilito!!! pues me llevas, JM gracias por la info, mooola!!
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Desconectado Santiago

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #100 en: 17 Mayo 2011, 21:30 »
Jolin Vider cuando se para el hexapod da miedo, parece la araña asesina, a ver cuando lo pones a andar ,  .bien
Emco Maximat Mento10, Fresadora BF30 CNC,sierra de cinta femi 780 y muchas ganas de arrancar viruta

Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #101 en: 18 Mayo 2011, 09:52 »
>>En España principalmente suele haber dos concursos de robótica todos los años: velocistas (los del video anterior) y sumo:

JM el seguidor de lineas me ha encantado, los de SUMO me han parecido realmente malos (será por ignorancia),

Cuantanos algo de estos concursos, nos podemos hace ricos?? ;O)), en serio, son abiertos, va mucha gente y esas cosas,

Un concurso puede ser un buen aliciente para no perder la motivación y terminar los bichos ;)

Gracias y un saludo
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JM

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #102 en: 18 Mayo 2011, 12:04 »
Buenas, pues os cuento un poquito como va. En España lleva habiendo concursos de robótica desde hace unos años, principalmente organizados por universidades y aunque la mayoría abiertos a todo el mundo no son realizados en fin de semana, por lo que difícil ir, suele haber 7- 10 al año por las distintas ciudades.

Desde hace 3 años La caixa organiza un concurso de robótica en fin de semana en el Cosmocaixa de Alcobendas en el mes de marzo, sábado la prueba de sumo y domingo la prueba de velocistas. Este es abierto a todo el que quiera ir y con inscripción gratuita.

Aunque todos tienen premios en dinero el de la caixa es el que más da, 5000 a repartir entre los 8 primeros de velocistas y 5000 a repartir entre los 8 primeros de sumo (1500-1000-750-500-300-300-300-300) que aunque no justifica las horas de hacer robots ni coste en materiales para algo da..

La afición en España en estos temas es muy baja y la difusión de los eventos prácticamente nula, la participación suele ser baja, el principal concurso de España una vez al año tiene unos 20-25 participantes más o menos por prueba, un año en la prueba de sumo con premios de (3000-1500-750 begin_of_the_skype_highlighting              3000-1500-750      end_of_the_skype_highlighting) tan sólo hubo 7 robots participantes. Tampoco hay una comunidad abierta donde la gente comparta sus diseños de robots y así aprender para mover ésto un poco.

Los robots de sumo pueden pesar hasta 3 Kg y medir como máximo 20x20 cm^2, tienen que expulsar al robot oponente del círculo, el primer robot que toca el suelo pierde y la ronda la gana el primer robot en ganar 2 combates, debido al peso y a los golpes estos robots se suelen hacer en metal.

All Japan Robot Sumo 2006 - Autonomous - Kanto (Part 1).

El robot velocista es más fácil de construir, es un robot de 20 cm de ancho por 30 de largo y 13 de alto (medidas máximas), 2 Kg de peso máximo, que debe recorrer el circuito formado por dos líneas negras a toda velocidad sin poder tocar las líneas rojas, los robots corren de dos en dos y el primero que alcanza al otro gana la carrera, el que gana dos carreras gana la eliminatoria.

Cosmobot 2011. Primera eliminatoria 2

Para hacer un buen robot hay que tocar muchos aspectos de la electrónica, programación, física, matemáticas y mecánica, por lo que se aprende un montón.

Lo bueno es que el que no sabe mucho se puede montar su primer robot que funcione y el que sabe más pues le puede echar todas las horas que quiera para mejorarlo, y todos los años ponerlo a prueba en concursos.

Si os gustan estos temas lo de los concursos está bastante bien, y algunos robots tienen mucho trabajo, robot japo:



Este es el velocista de bajo coste (<100 euros) que hemos hecho este año y que intentaremos mejorar para el año que viene, también tenemos idea de empezar con el sumo, pero poco a poco...





Saludos
« última modificación: 18 Mayo 2011, 12:08 por JM »

Desconectado Vider

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #103 en: 18 Mayo 2011, 13:39 »
Joder  :o jejeje justo lo que me molaría, ahora la gente, mis familiares y amigos, me miran y me dicen pá que coño haces esto, y les podría decir, "no mira es que voy a un concurso ;O)", jajaja la gente no suele pasar a segundo nivel (y para que vas a un concurso ;O)

Además el tema de tener objetivos "reales" le da más dinamismo al hobby, ya estoy dándole vueltas a mi robot velocista ;O), por cierto hay algún limite de potencia, motores, micro... o solo de tamaño y peso ??

Muchas gracias por toda la info JM si vais a quedar por Madrid avisarme y si puedo me acerco (lo tengo jodidillo por el tema del tiempo pero lo intentaré, Gil si te animas te aviso ;) ),
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JM

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Re:Hexapod casero desde 0
« Respuesta #104 en: 18 Mayo 2011, 16:06 »
Pues acaabn de echar hoy en la tele todo el tema de los robots y el pasado concurso del mes de Marzo, si os interesa miradlo que está muy bien:

http://www.rtve.es/alacarta/videos/la-aventura-del-saber/aventura-del-saber-18-05-11/1104508/

A partir del minuto 30.

Tenemos un foro privado donde decimos los días que quedamos y todo eso, registrate si quieres: http://www.webdelcire.com/phpbb/index.php y si algún viernes puedes pasar ves si tenemos reunión. De todas formas el sitio donde las hacemos está muy bien y hay muchas más cosas que robots.

Eso si dime el correo con el que te registras porque llegan muchos registros de bots a la semana y no los miro.

Ahora estamos un poco parados pero retomaremos los diseños, y lo mismo hasta me animo a continuar con mi hexápodo que lo tengo muy abandonado, aunque primero le tengo que hacer una fuente conmutada para la batería que le he puesto. Lo que no me gusta es que no sé que hacer con tanto cable de servo.

S2

Edito que se me olvido responder: no hay limitaciones en potencia motores, os dejo el enlace a la normativa: http://www.roboticspot.com/cosmobot/normativa.php
« última modificación: 18 Mayo 2011, 16:56 por JM »