Hexapod casero desde 0

[Vider]

Hola JM, me he registrado como vider73 garrobo hotmail punt o c o m

[JM]

Ya está activada, en el primer foro hay un hilo llamado "reuniones semanales" donde solemos quedar, aunque siempre lo solemos hacer el día de antes.. Si algún día te pasas por allí nos vemos, llevaré mi esqueleto de hexápodo para que conozca al tuyo 

S2

[tio_gil]

Hola,
JM: ahora mismo estoy haciendo copias de seguridad de un ordenador a otro que mañana me voy a Barcelona y acabo de llegar de visitar clientes. Mañana si me dejan un rato por la tarde noche, me de doy de alta, que a mí esto me gusta también (ya te mandaré un correito con los datos).

Vider: he conseguido meter todo en la placa de 4.8"x4.8". Parte de las pistas ya las tengo tiradas, pero me estoy planteando otra solucón (que ya me rondaba): hacer una placa básica con el micro y salida a tiras de pines y que sea de propósito general. Esta luego se montaría sobre lo que me diese la gana (mi cabeza, a ver si pienso un poco más, una de mosfet de potencia, una servos - la de ahora-...)

[JM]

Ok, por cierto qué micro tenéis pensado usar?

[Vider]

Hola JM, yo ahora mismo estoy usando un atmega128 (antiguo pero majete), lo único que le he echado en falta es más timers (solo 2 de 16, 2 de 8, las nuevas versiones 4 de 16bits), pero por ahora me vale, los cálculos de la cinemática inversa en punto flotante se los come en 1,39ms sin optimizar (con las rutinas de control de los 18 servos activas) una fiera,

Gil esta preparando una placa un tanto especial con unos micros que incluyen una mini-FPGA, con lo que puede sacar + 30 PWM hardware y cosas así, ya nos contará como funcionan esos pequeñines,

Pues a ver si se conocen los exápodos )

[JM]

Hola, un ATmega de 64 patas fácil de soldar a mano con 6 timers es el ATmega1281, aunque si hay espacio puede interesar comprar directamente un Arduino Mega que lleva más micro y más patas y así te dan la placa hecha, programandolo directamente por el ISP que lleva y así no tener que usar las librerias de arduino. A mi me gustan bastante los micros de Atmel.

Yo tenía pensado usar una placa de estas: http://www.pololu.com/catalog/product/1356 (tengo que ver bien si vale) controlada desde un micro externo, aunque lo de micro con fpga suena mucho más divertido 

[Vider]

jejje, el que uso yo es la primera versión de estos, (del atmega1280 y atmega1281), son compatibles 100% con el Soft que estoy haciendo (avrgcc), yo uso unas placas viejas de www.chip45.de pero para la próxima compra me pasaré a las arduinos que las dan precocinadas,  (esas patitas tan pequeñas no se me dan bien),

Los 4017 los mismo se los quito y solo dejo un atmega con las salidas directas, total me van a sobrar patas a porrillo...

[tio_gil]

Ya sabemos que este post está un poco aburrido, pero creo que es el mejor sitio para poner el último avance hecho.
Antes de nada, agradecer a Vider el préstamo del "bicho" (tenemos que ponerle nombre  ) 
Gracias a que el amigo Vider me ha dejado el "bicho", lo he conectado de nuevo con la nueva placa. Va de perlas.
Me lo he llevado a una conferencia que hemos dado en la Universidad de Valencia y ha causado furor (la primera pregunta nada más bajar del AVE fue: "¿te has traído la araña?" (un poco confundidos, porque el bicho tiene 6 patas)
Os dejo un video con las tres chorraditas que tengo controladas con un teclado (via serie hago bastante más)

hexapodo controlled with PSoC3

[stylusptk]

ESTA VIVO!!!!!!

Mola como se mueve

Salu2

Tomas

[Vider]

Jajaja te han quedado de miedo las secuencias, además se ve que ha mejorado mucho el tema del jittering (vibración) con los psoc, ,

Sds
Vider,

[miguelinssrc]

Ya está..  Tio_Gil Manostijeras,  como en la peli

[okabum]

venga, que ya os queda menos para conseguirlo.

TOY SCARE - the scariest movie of recent times 

[salvachuan]

Os esta quedando genial 

Ya mismo a bailar..


http://www.youtube.com/watch?v=-6g610buepo#


Sabéis donde puedo encontrar planos del chasis del hexapodo?

Edito:no se ve video
GIL: Te he editado el enlace para verlo pero sigue igual

[isfera]

Que bien entrenado lo tienes. Jajaja
 

[Vider]

Sabéis donde puedo encontrar planos del chasis del hexapodo?

Te puedo pasar los planos en formato Solid Edge, no se si te valen, en realidad son 4 piezas, (1x chasis) + (cadera + femur + tibia x 6)

Lo único que si lo volviera a hacer usaría motores de doble eje (para montarle las piezas por los dos lados), para ganar rigidez que es el problema principal que tiene este,

Tú me dirás,