El problema aquí es que servomotor es un concepto demasiado generalizado.
Servo viene de la teoría de control, que es un bucle cerrado donde tu quieres algo (el motor en una posición), se ejecuta una orden (mover el motor), se mira el resultado (posición del motor con un encoder o algo) y se cambia la orden para conseguir el objetivo deseado. 6 meses de asignatura universitaria resumida en una frase. Aquí hay mucho que profundizar, aunque no tiene demasiado sentido.
Cuando se habla de servomotor, podemos estar hablando de muchas cosas, porque conseguir que un motor vaya a una posición se puede hacer de varias maneras. Yo aquí pongo algunas que conozco:
- Servomotor usado en radiocontrol - Tienen 3 cables, uno es alimentación, otro es masa, y otro es una linea a la que se suministra un pulso de ancho determinado y estandarizado. Si el pulso es estrecho va a una posición, si el pulso es ancho va a la otra posición. Estos servos requieren que dentro de la estructura haya un potenciometro que sirve para leer la posición real del eje del motor.
- Servomotor de entrada analógica - Tiene también 3 cables, pero el tercero esta vez es una señal analógica entre masa y alimentación proporcional a la posición del eje.
- Luego te puedes encontrar con servos que realmente no son servos, porque necesitas añadirle un controlador. Son estas combinaciones de motor y encoder como la que nos presentas.
Esto no es realmente un servo, pero añadiéndole un controlador adecuado lo conviertes en un servo. Aquí las combinaciones se vuelven infinitas al poder combinar motores y encoders de todos los tipos posibles. Los hay de codificación digital absoluta (tienes una señal que te dice exactamente donde esta el eje), de codificación incremental en cuadratura (tienes dos señales que suben y bajan en un orden especifico que te dice hacia donde gira), puede ser un potenciometro, etc...
Volviendo al plano de lo real, no veo que tipo de encoder puedes tener entre las manos con la PCB que nos enseñas, pero necesitas saber que tipo de información devuelve para poder buscar un controlador que trabaje con esa información del motor por un lado, y que pueda entender las señales del Mach por el otro.
Respecto a tu pregunta de si puedes conectar el encoder al Mach, pues la verdad es que lo poco que he buscado en 1 minuto con google no da muchas esperanzas, aunque si que he visto que se puede hacer con EMC, aunque seguro que no sin esfuerzo!
