Hexapod casero desde 0

[Vider]

Pues eso, como ya he comentado en otro Post, me he liado a construir un Hexapod Casero, la idea es controlarlo con EMC+OpenCV + mis chorra-programitas de IA,

Iré poniendo aquí los detalles del proyecto.

El cuerpo va a ser de aluminio de 3mm,

La electrónica es lo que más avanzado llevo, es un prototipo con un atmega128 y 2+4017 que permiten manejar 20 servos con solo 2 timers+1pin de salida, ya veremos que tal, la idea es meter algún tipo de sensor en la pata que me de la presión que soporta usando el a/d del atmega, ¿tal vez piezoeléctricos? no tengo ni idea todavía,

Tengo que preparar un simulador en ODE (Open Dynamics Engine) para simular los movimientos del bicho antes de meterlo en la controladora, a ver que sale!!.
 
Los servos los he comprado en rc-toys en Alemania a 4.80€ unidad, son unos "TowerPro SG5010", y he comprado 20.

Se agradecen todo tipo de experiencias en estos proyectos,

Este es el diseño preliminar en Solid Edge:

[Vider]

Me he inspirado en el:

Micromagic:

[TOR]

 

[Trogolito]

Buenass

Muy interesante, si hay algo en lo que pueda echarte una mano no dudes que la tendrás.

Saludoss

[carpin]

Pinta muy bien este proyecto, animo Vider

[Trogolito]

Buenass

Si ves que caminando va muy lento, le metes unas ruedas

NASA ATHLETE

Saludoss

[fausto]

Caray!, yo que pensaba que los cinco de mi helicoptero eran muchos, esperamos 

[Santiago]

Jolin menudo jugetito  te vas ha hacer, ,

[tornillo]

Fantastico Vider.
¿ le vas a meter equilibrio ?
¿ Podra saltar ? 

[Vider]

Hola, esta noche me liado de nuevo con la controladora, despues de la jartada a soldar cablecitos y cablecitos, ya he encontrado el precio de controlar 20 servos con 3 patitas, se ve que no da nadie duros a pesetas,  la gente cuenta las virtudes pero no las vergüenzas de las soluciones ;O)

La cosa es que funcionar funciona, el precio, solo se puede actualizar el destino de los servos, cada 3 décimas de segundo, +-, esto es unas 3/4 veces por segundo, con lo que el bicho se moverá un poco a trompicones,

DE TODAS MANERAS ALGO SE ME ESCAPA, porque por cada 4017 que controla 10 servos, me salen 20ms (50 veces por segundo) (contando un tiempo máximo de 2ms por servo), así que seguire insistiendo,

Por el momento lo dejaré con esta controladora para empezar, pero ya estoy pensando en algo más potente,

Tornillo, tengo pensado meterle un módulo con acelerometro y giroscopio que venden "prefabricado" para las placas arduino,  pero eso será en el capítulo II,

[Vider]

GIL cuentame algo del controlador ese con 40PWM, precio, modelo...etc

[tio_gil]

Yo hago el hardware y tu pones el soft... Te daré una llamadita.
En el "caso mío", los treintay pico servos (por si se quiere meter algo más) son totalmente independientes, es decir, que si lo comandas por el USB (yo lo usaría con un RS485, que piloto más  ), lo que se trade desde recibir el comando, decodificarlo y actualizar el correspondiente PWM.
Yo lo que uso es desde hace muuuuuucho (ya he deajdo el resto de micros por ahí, tengo para montar una tienda  )son los micros de CY PSoC (la barra de cilndrar electronica, la modificación de la BF20, el temporizador de la soldadura por puntos de F3checa y otras muchas cosas más estan hechas con ellos).
No es un micro "as usual" (habitual), se parece más a un lego que a otra cosa.

[Vider]

Coño gil no me digas que tu también estabas con lo del Hexapod, pues el trato me parece cojonudo ;O)

Nos puede salir algo huapo , yo de lo que cojeo es de electrónica como ves en mi super placa,

Mi idea para el soft, así metafóricamente, es hacer todo los "motion" como si fueran grabaciones de audio, pero con un canal por miembro del bicho, y luego un "montador" que carga estas grabaciones sobre una "cinta" (array) que el hexapod esta siempre reproduciendo, el montador puede elegir algunas cosillas como la velocidad de reproducción, o una ganancia en valores para minimizar/exagerar cada cinta, puede quedar muy realista, es lo que estaba haciendo con el atmega, pero se me ha venido el mundo encima cuando empecé a reproducir movimientos secuenciados (menuda mierda de fidelidad a 1/3sg ;O)

Eso si, yo te aviso que soy muuuuy volátil ;O) y mis plazos infinitos ;O)))

Hablamos Gil, voy a husmear un poco el CY PSoC

[Santiago]

Una pregunta muy tonta,¿para que se usa el hexapod? es como un jugete para pasar el rato,

[Vider]

Una pregunta muy tonta,¿para que se usa el hexapod? es como un jugete para pasar el rato,

Pues va a ser que....si, es un juguete, pero siempre podemos programarlo para demoler edificios, o buscar supervivientes en zonas catastroficas o recoger aceitunas o ..... esto si...... que es un juguete...