Hexapod casero desde 0

[dedalo1111]

Jejejeje Vider y me dices que lo mio es de masoca hacerme la controladora de 4 ejes... ¿y la tuya de 32? 

Muy chulo como lo llevas 

Te dejo un enlace que no sé si conocías: http://www.openservo.com/

Salu2

[Vider]

Vider macho, no me entero ni del NO-DO pero me parece estupendo este proyecto, si las patas las quieres en metacrilato/plastico y te puedo echar un cable, el láser lo pongo a tu disposición 
salu2

Juer Tessen pues de plastico me vendrían de perlas, por el tema del peso, y así le pegamos un vistazo a ese laser!!!

Dedalo tiene buena pinta el tema de openservo, no lo conocía, pero ya sabes que estas son como los cuadros, a cada uno le gusta pintar el suyo

[creisen]

Me encanta como van los avances, sigo el post de cerca, tiene muy buena pinta 

[Vider]

Bueno, últimos avances del hexapodo, al principio use "supertite" para unir las piezas, pero como se separaban muy facilmente he pasado a resina araldit epoxi,

Ya solo me queda ponerle mente al chisme,

[Trogolito]

Buenass

Aprovecha ahora que hay tormenta, te sales al balcón y a ver si con un rayo resucita como frankenstein y podrás gritar...

MUAHAHAHAHAH ¡¡ESTA VIVO!!! ¡¡ESTA VIVO!!!

Es cosa de la cámara o es que por si acaso no funciona has hecho cuchillo-patas para atracar un banco y comprarlo echo??


Muy buen trabajo!!!

Saludoss

[Santiago]

Me recuerda a manostijeras, me creo que tu mujer no te lo dejara usar en el suelo, ya que con esas puntas tienes que dejar unos arañazos del copon, de todos modos ya tiene una forma importante

[ketomas50]

te esta quedando genial.
un saludo

[Vider]

Invoco a GIL!!!

Tengo un problema eléctrico con el hexapod, si voy enchufando los motores uno a uno con todo en marcha, todo va bien, responden a los comandos, van a su posición, mu gonico, pero si enchufo todos y doy corriente con más de 4 motores enchufados, con la electrónica en marcha para que este todo en su sitio, los servos se vuelven locos, se giran todos 180º y se comen 5A de nada,

Intuyo que estos chismes deben consumir un huevo, y si en algún momento les falta chicha se vuelven locos, también me pasa si intento mover todos a la vez, 1 a 1 van bien, pero si intento mover más de 4 a la vez todos se giran 180º y se comen todo lo que da la fuente, la señal es correcta comprobado con el osciloscopio, es más para que empieza a funcionar de nuevo solo tengo que ir desenchufando motores,

Supongo que me tendré que liar a meter condensadores, pero pregunto por si alguien tiene idea de que capacitancia necesitan estos "motorcitos",

Sds y seguimos avanzando!!

[dedalo1111]

Hola Vider, te cuento... esos servos son de unos 11Kg de los que usamos en aeromodelismo. En vacio consumen 100mA aprox, y el consumo depende de la fuerza que tengan que hacer, lo normal unos 300mA pero pueden llegar a 2A a plena carga.

Si fueran servos digitales, puede que te hayan entrado en modo "fail safe" que es la posición que han de ponerse en caso de pérdida de la emisora. Pero si son servos normales no veo el modo que se posicionen a 180º si no es obedeciendo la señal que les llega.

Poner condensadores de desacoplo siempre ayuda, pero es un parche a el problema real que es una sección de cable insuficiente y/o falta de alimentación. Como norma "no escrita" para filtrado se suele poner 1000uF por Amperio.

¿Has mirado con el osciloscopio la alimentación de los servos a partir del 4º? no será que te baja de 5V y el circuito del servo no responde?

Salu2

[tio_gil]

Hooolaaaa...estooooyyy aquiiii (todo esto con voz profunda y de ultratumba  )

¿Que aparece en el osciloscopio cuando se giran los servos a 180º ? creo recordar que cuando hice el control de la grua de Juan Ignacio esto pasaba cuando se queda la señal a nivel alto. Si es así, parece que además el micro se te vuelve tonto.
No me cuadra mucho lo de los 5 A (bueno, puede ser si al girar lo que intentan es seguir girando y empiezan a hacer fuerza en el tope, lo que haría que apareciese el mayor esfuerzo y como comenta dedalo1111, tengas 2A por servo)

estas alimentando a 5V, verdad? Para lo de la grua, tuve que poner un filtro LC a la entrada dealimentación de la placa que controlaba los servos (creo que puse 470uH y 470uF, pero lo hice a ojímetro y era quincalla que tengo de electrónica).

Yo soy "un poco más conservador" y meto 2000uF por Amp. Prueba a meter un par de ellos y si puedes meter una L también (aunque sea pequeña)
Como dice dedalo1111, mide los voltios, a ver que pasa (en los servos y en el micro).

como mueves los servos a la vez? Lo digo porque yo lo hago y no me pasa, pero uso una técnica que realmente mueve uno a uno el servo pero mueve todos en 20ms.

[Vider]

Hola Gil,

En el osciloscopio no cambia nada, la señal de control esta fija, esto les pasa incluso arrancando CON MI ELECTRONICA APAGADA, se ponen todos como tontos a girarse al máximo y eso sin señal de control, lo que se ve en la fte es una caida brutal de tensión que oscila continuamente hasta que se bloquean, que intuyo es la que hace volverse loca a la electrónica de los servos. Lo de los 5A creetelo casi me achicharra las pinzas de cocodrilo que uso para enchufar a la fuente,

>>¿Has mirado con el osciloscopio la alimentación de los servos a partir del 4º? no será que te baja de 5V y el circuito del servo no responde?
En el osciloscopio no, pero en la fuente se ve claramente como la aguja se pone tonta y baja mucho,

Creo que lo primero va a ser meter condesadores acordes a la carga, pero juer, voy a tener que empezar a tener que tener cuidado con los 18*2000uf ... rondando por el bicho...
 

[dedalo1111]

Jejeje, anoche dándole vueltas se me pasó lo mismo por la mente Tio Gil, el tema de la concurrencia  ... os cuento. Uno de mis diseños es una "centralita" para regular la alimentación en los aviones para hasta 24 servos y 17A con alimentación redundante.

La particularidad de los servos es que funcionan a impulsos como ya sabes, y esos impulsos sobre la carga inductiva del motor del servo (que luego se descarga y retorna a la alimentación) se traduce en una "tormenta electrica".

(Rizado que produce un servo en vacio y en carga sobre la alimentación)



Los receptores de los aviones, van secuenciando los pulsos entre sus N canales de forma que no se producen esos picos de forma concurrente en todos los canales (aunque es habitual 2-4 servos en un canal de alerores/profundidad).

Por eso, yo también he pensado en el tema concurrencia.... > 4 servos, picotazo de consumo al recibir la orden + picotazo de descarga al desconectar... 

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En los aviones, otra solución que adoptamos cuando hay muchos servos es separar las alimentaciones. Al receptor (el microcontrolador en tu caso), se le dedica un regulador con su buen filtro independiente y a los servos otro o varios reguladores dedicados de energía "sucia", porque aunque filtres un wevo las variaciones de carga producen rizado por la diferente caida de tensión a diferente carga (inevitable), cosa que a los servos no les importa... pero al micro lo vuelve loco.


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Otra cosa, si añades filtros a los servos cuida que no estrangulen la intensidad... los picos que necesitan son importantes y si los filtras (limitas) estás restando par de arranque al servo (los "amariconas").

Espero que este rollo te haya servido de ayuda 


Salu2

[Vider]

La particularidad de los servos es que funcionan a impulsos como ya sabes, y esos impulsos sobre la carga inductiva del motor del servo (que luego se descarga y retorna a la alimentación) se traduce en una "tormenta electrica".

>>reguladores dedicados de energía "sucia", porque aunque filtres un wevo las variaciones de carga producen rizado por la diferente caida de tensión a diferente carga (inevitable), cosa que a los servos no les importa... pero al micro lo vuelve loco.
........

Ummm, pues si es una buen pico, yo digo que doy una orden de posición a todos a la vez, pero en realidad solo 2 servos cambian su estado al mismo tiempo, todos se actualizan en una franja de 20ms o 40 ms (según configure), 9 en un timer y otros nueve en otro timer, pero como los movimientos tardan mucho más de esos 20ms, realmente si que estan todos chupando al mismo tiempo, y eso hace que se vuelvan locos,

El micro pilla alimentación del usb, los servos de una fuente externa, pero claro hay que unir masas, no he observado nada raro en el micro, si no consigo nada optoacoplaré....

Tambien he pensado que dado que los micros se mueven con la electronica desenchufada, es que algo les esta llegando a su señal de control, por lo que lo primero que voy a hacer es tirar un filtro RC pequeñito a masa para que la señal de control este a 0 en el arranque, puede ser que la propia pista haga de antena y por eso se agilipollen al arrancar... en teoría con control a masa deberían estar quietos pienso yo.... sino menudo peligro que tienen...

[tio_gil]

reconozco que no lo he probado (o si y no me acuerdo): que pasa si alimentas un servo sin señal de control?
Vider: creo que con que pongas una resistencia a 0V te vale (10K, 20K, 5K, lo que tengas a mano, que no sea una "piedra" ni un "corto").
por lo que dices de como los mueves, no veo que esté ahí el problema.
que tienes en los pines de control cuando el micro está apagado? ten encuenta que los pines del micro"suelen" tener dos diodos "clamping" y por ahí se puede alimentar el micro, pero no lo suficiente, dejándolo gili.
ME ENCANTAN LOS "BRAINSTORMING" !!!!

[dedalo1111]

Si es un servo digital, interpreta que se ha perdido la señal con la emisora y se posiciona donde tenga programado como "fail_safe". Si es uno normal simplemente no se mueve.

En principio no veo obligatorio que optoacoples, pero con la alimentación de los servos si parace que tienes un problema.

Aparte, que se muevan solos sin el micro es señal de algo raro. Polariza a masa como dice Tio Gil.... o tampién te puede pasar al revés. Los receptores (modernos) suelen funcionar a 3.3V internamente, por lo que los servos llevan una resistencia pull-up internamente a la entrada de señal y lo mismo a través de esta te retorna corriente hacia el micro... que se "medio alimenta" a través de los diodos clamping y la corriente que retorna de la suma de pull-ups.

Salu2